Varhaiset itäslaavit asuttivat nykyisen Minskin metsäiset kukkulat 900-luvulle mennessä. He olivat muuttaneet etelästä ja ajaneet alueella aiemmin asuneet baltit pohjoiseen. Svislatšjoen laakso oli kahden varhaisen itäslaavilaisen heimoliiton, krivitšien ja dregovitšien, välinen asutusraja. Vuoteen 980 mennessä alue liitettiin varhaiskeskiaikaiseen Polatskin ruhtinaskuntaan, joka oli Kiovan Rusin ja Novgorodin tasavallan ohella yksi varhaisimmista itäslaavilaisista valtioista.
Varhaishistoria Minskin kaupungin perustamispäivästä ei ole tarkkaa tietoa. Se mainittiin ensimmäisen kerran nimellä Mensk Nestorin kronikassa vuonna 1067. Tuona vuonna kronikkaan kirjattiin verinen taistelu Polatskin ja Kiovan ruhtinaiden joukkojen välillä Niamihajoen rannalla (Svislatšin sivujoki). Kiovan armeija poltti Polatskin kaupungin hallitseman Minskin Kiovan ja Polatskin välisen sodan aikana. Vuotta 1067 pidetään nykyään laajalti Minskin perustamisvuotena, vaikka kaupungin (siihen mennessä puisella muurilla vahvistettu) olisi pitänyt olla olemassa jonkin aikaa ennen kuin se olisi voinut palaa. Jotkut historioitsijat uskovat, että Minsk kehittyi aikaisemmasta kylästä, joka on voitu perustaa jo 800- tai 900-luvulla. Viimeaikaiset arkeologiset kaivaukset tukevat tätä ajatusta.
Erään teorian mukaan Minsk sijaitsi alun perin 16 km nykyisen paikkansa lounaispuolella Menkajoen rannalla. Tämän näkemyksen mukaan Kiovan joukot ottivat ensin kaupungin hallintaansa ja marssivat sitten pienen linnoituksen sijaintipaikkaan Niamihan suulle, jossa tapahtui kronikkaan kirjattu taistelu. Myöhemmin linnoitus rakennettiin uudelleen ja nimettiin Menskiksi . Arkeologit löysivät 1930-luvulla kyseisen 900-luvulta periytyvän asutuksen jäännökset. Kaupungin nimen on esitetty tulevan myös muun muassa jättiläisestä nimeltä Menesk, slaavilaisesta "kauppaa" tai "vaihtokauppaa" merkitsevästä sanasta miena tai Niamihajoen hypoteettisesta varhaisemmasta nimestä Meniha. Mikään selitys ei kuitenkaan ole saavuttanut yleistä hyväksyntää.
Keskiaika Kun kaupunki jälleenrakennettiin vuoden 1067 taistelun jälkeen, se sijaitsi 100–150 kilometriä Niamihan ja Svislatšin yhtymäkohdan eteläpuolella. Sen keskus oli puinen linnake, jota ympäröi tulvaoja ja maadoitus. Myöhempinä vuosina Minsk kasvoi etelään Svislatšin oikealle rannalle. Kaupunginmuurien ulkopuolella käsityöläiset ja kauppiaat rakensivat puutaloja kapeiden katujen varsille. Kaupankäyntisopimus muodosti Nižni Rynakin ('alemman torin') korttelin, joka on nykyisin siellä sijaitsevan Niamihan metroaseman ympärillä.
1200-luvun alkupuolella Polatskin ruhtinaskunta hajosi pienempiin osiin. Minskin ruhtinaskunnan perusti eräs Polatsk-dynastian ruhtinaista. Minskin ensimmäinen hallitsija oli vuonna 1119 kuollut Hleb Usiaslavavitš, joka laajensi kaupunkia ja rakennutti sinne ensimmäisen kivikirkon, jonka kunnostettu kellari on nykyisin kaivettu esiin. Ruhtinas Hlebin valtakaudella Kiovan ja muiden ruhtinaskuntien joukot piirittivät Minskiä kahdesti vuosina 1104 ja 1115, mutta hyökkääjät torjuttiin.
Vuonna 1129 Minskin ruhtinaskunta joutui Kiovan Rusin hallintaan mutta vapautui jälleen vuonna 1146. Ennen vuotta 1150 Minsk oli kilpaillut useasti asemastaan entisen Polatskin ruhtinaskunnan suurkaupunkina. Minskin ja Polatskin ruhtinaat kävivät vuosia taisteluita yrittäen yhdistää kaikki aiemmin Polatskin hallinnassa olleet maat.
Liettuan suuriruhtinaskunta pienoiskuva|Vapahtajan kirkko (1577) on osa arkeologista aluetta Zaslaujessa, 23 km Minskin luoteispuolella. Vuosina 1237–1239 tapahtuneet mongolien hyökkäykset Venäjälle vaikuttivat myös Minskiin. Myöhempinä vuosina sitä painostivat Kultaisen ordan paimentolaiset, jotka alistivat monet hajonneen Kiovan Rusin ruhtinaskunnat vasallivaltioikseen. Minskin ruhtinaskunta pyysi suojelusta lännessä hallinneilta Liettuan ruhtinailta. Vuonna 1242 Minskistä tuli osa laajenevaa Liettuan suuriruhtinaskuntaa. Liitos tapahtui rauhanomaisesti, ja paikallisella eliitillä oli korkea asema suuriruhtinaskunnan yhteiskunnassa. Esimerkiksi Liettuan suuriruhtinaskunnan ja Novgorodin välisen sopimuksen allekirjoitti Minskin silloinen hallitsija Vasili Liettuan ruhtinaan Gediminasin suostumuksella.
Vuonna 1441 Liettuan ruhtinas Kasimir Jagiellon sisällytti Minskin luetteloon kaupungeista, joilla oli tiettyjä etuoikeuksia. Hänen poikansa Aleksander Jagiellonin hallituskaudella vuonna 1499 Minsk sai kaupunkioikeudet.
Vuoteen 1450 mennessä Minsk oli 5 000 asukkaallaan yksi Liettuan suuriruhtinaskunnan 15 suurimmasta kaupungista. Muinaisten kauppareittien keskellä sijainnut Minsk oli tärkeä ja varakas kauppakaupunki, joka hyötyi suotuisasta sijainnistaan. Historiallisten tietojen mukaan Minsk antoi suuria verosummia suuriruhtinaskunnalle.
Minsk oli usein ulkopuolisten hyökkäyksien kohde. Vuonna 1505 Krimin kaanikunnan armeija ryösti sen ja vuonna 1508 sitä piirittivät Moskovan ruhtinaskunnan joukot, jotka hyökkäsivät myös Minskin lähialueille vuosina 1514 ja 1519. Palauttaakseen kaupungin suuruuden Sigismund II laajensi kaupunginoikeuksia vuonna 1552 ja siirsi joitain maatalousmaita kaupungin ympäri Minskiin.
Lublinin unionin jälkeen Vuonna 1569 Liettuan suuriruhtinaskunta ja Puolan kuningaskunta yhdistyivät Lublinin unionissa yhdeksi Puola-Liettua-nimiseksi valtioksi, mutta pysyivät edelleen oikeudellisesti, sotilaallisesti ja sosiaalisesti kahtena erillisenä kokonaisuutena. Tästä alkaen puolalaisia valtion virkamiehiä, pääasiassa upseereita ja käsityöläisiä, alkoi asettua Minskiin.
1500-luvun puoliväliin mennessä Minskistä oli tullut oli tärkeä taloudellinen ja kulttuurinen keskus Puola-Liettualle. Kaupungissa toimii useita käsityöläisten kiltoja ja se oli tärkeä kauppakeskus. Minskin kauppiaat veivät puuta, tervaa, vahaa, sepäntöitä, lasia, nahkoja ja turkiksia eteenpäin sekä toivat kaupunkiin suolaa, viiniä, mausteita, kankaita ja metalleja. Minskillä oli kukoistava kauppasatama Svislatšjoella, joka yhdisti kaupungin Kiovaan ja Smolenskiin.
Minskillä oli tärkeä rooli ortodoksisen kirkon keskuksena. 1500-luvulla Minsk oli tärkeä kulttuurikeskus, jossa oli kouluja ja kirjapainoja. Samoihin aikoihin juutalaiset alkoivat asettua kaupunkiin. Vuonna 1591 Minsk sai ensimmäisen vaakunansa, joka kuvaa Neitsyt Mariaa enkeleiden keskellä. 1700-luvun alkupuolella Minskissä oli joitain kivitaloja Verhni Horadissa (Yläkaupunki), ja sitä ympäröivä alue oli varustettu kivilinnoituksilla. Kaupunginmuurien ulkopuolella oli kaksi esikaupunkia, Traetskaen esikaupunki Svislatšin vasemmalla rannalla ja Rakauskayen esikaupunki kaupungin länsipuolella, Vilnaan ja Varsovaan johtavien kauppareittien varrella.
Vuonna 1654 Venäjän tsaari Aleksein joukot valloittivat Minskin. Venäläiset hallitsivat kaupunkia vuoteen 1667, jolloin Vaasa-sukuun kuulunut Puolan kuningas ja Liettuan suuriruhtinas Juhana II Kasimir valtasi sen takaisin. Erinäisten konfliktien jälkeen Minskissä oli vain noin 2 000 asukasta ja vain 300 taloa. Sodan aikana myös monet muut Liettuan kaupungit kärsivät suuria tuhoja. Toinen tuhoisa tapahtumien aalto sattui Suuren Pohjan sodan aikana, kun Minskiä miehittivät vuosina 1708–1709 ensin Kaarle XII:n sotajoukko ja sitten Venäjän Pietari Suuri.
oikea|pienoiskuva|Minskin kaupungintalo Puola-Liettuan viimeisen vuosikymmenen aikana alueella ei tapahtunut juurikaan kehitystä. Minsk oli pieni maalaiskaupunki, jolla ei enää ollut juurikaan taloudellista tai sotilaallista merkitystä. Vuoteen 1790 mennessä sen asukasluku oli kohonnut 6500–7000, ja kaupunki palasi vuoden 1654 rajoihin. Suurin osa Minskin asukkaista oli tuolloin juutalaisia ja puolalaisia, kun taas valkovenäläiset olivat vähemmistö. Kaupungissa oli myös pieni vähemmistö valkovenäjää puhuneita tataareja, jotka asuivat Tatarskaja Slabadassa kaupungin silloisista rajoista luoteeseen.
Venäjän vallan aika Venäjä liitti Minskin itseensä vuonna 1793 Puolan toisen jaon seurauksena. Vuonna 1796 siitä tuli Minskin kuvernementin keskus. Kaikki puolalaiset kadunnimet vaihdettiin venäläisiksi, mutta kaupungin nimen oikeinkirjoitus säilyi ennallaan.
Vuoteen 1811 mennessä Minskissä oli jo noin 11 000 asukasta. Kehityksen kuitenkin keskeytti Napoleonin hyökkäys Venäjälle vuonna 1812. Ranskan miehityksen aikana puolalainen ja valkovenäläinen eliitti taistelivat keskenään kaupungin hallinnasta. Puolalaiset pyrkivät Puolan kuningaskunnan elvyttämiseen, kun taas valkovenäläiset tavoittelivat itsenäistä kansallisvaltiota. Ranskan miehityksen lopussa Minskissä oli vain 3 500 asukasta, ja suuri osa kaupungista tuhoutui kokonaan ranskalaisten ja venäläisten armeijoiden välisten taistelujen aikana.
Vuonna 1830 Minsk oli yksi marraskuun kansannousun keskuksista entisessä Liettuan suurherttuakunnassa. Valkovenäjän ja puolan kielen käyttö kiellettiin vuoden 1831 jälkeen, ja ainoaksi viralliseksi kieleksi tuli venäjä. Vuonna 1835 Minskistä tuli virallisesti osa Venäjän juutalaisten asuinaluetta, mikä myöhemmin johti juutalaisten väestön määrän kasvuun. Koko 1800-luvun ajan kaupunki kasvoi ja kehittyi merkittävästi. 1830-luvulla Minskin pääkatuja ja -aukioita mukuloitiin ja kivettiin. Ensimmäinen yleinen kirjasto avattiin vuonna 1836, palokunta otettiin käyttöön vuonna 1837. Vuonna 1838 ensimmäinen paikallinen sanomalehti Minskie gubernskie vedomosti ("Minskin maakunnan uutiset") aloitti toimintansa. Ensimmäinen teatteri perustettiin vuonna 1844. Vuoteen 1850 mennessä Minskissä oli kymmenkunta koulua ja kaksi korkeakoulua. Vuoteen 1860 mennessä Minskistä oli tullut tärkeä kauppakaupunki, jonka asukasluku oli 27 000.
Minsk oli yksi niistä valkovenäläisistä kaupungeista, jotka tukivat tammikuun kansannousua Puolassa, Liettuassa ja Valko-Venäjällä vuosina 1863–1864. Se oli Venäjän sotalain alaisuudessa vuosina 1863–1870. Kansannousu lisäsi puolan ja valkovenäjän kieliin kohdistunutta sortoa erityisesti koulutuksessa ja sanomalehdissä.
Kaupungin kehitystä vauhditti liikenteen parantaminen. Vuonna 1846 rakennettin Moskovasta Varsovaan johtanut tie Minskin kautta. Vuonna 1871 avattu Moskovan ja Varsovan välinen rautatieyhteys kulki Minskin kautta, samaten vuonna 1873 rakennettu uusi rautatie Ukrainan Romnysta Itämeren Liepājan satamaan. Niinpä Minskistä tuli tärkeä rautatieristeys ja teollisuuskeskus. Kunnallinen vesihuolto otettiin käyttöön vuonna 1872, puhelin vuonna 1890, hevosraitiovaunu vuonna 1892 ja ensimmäinen sähkögeneraattori vuonna 1894. Vuoteen 1900 mennessä Minskissä oli 58 tehdasta, joissa työskenteli 3 000 työntekijää. Kaupungissa oli teattereita, elokuvateattereita, sanomalehtiä, kouluja ja korkeakouluja sekä lukuisia luostareita, kirkkoja, synagogia ja moskeija. Venäjän vuoden 1897 väestölaskennan mukaan kaupungissa oli 91 494 asukasta, joista suurin osa oli juutalaisia. Muita suuria ryhmiä olivat puolalaiset ja venäläiset. Valkovenäläisten osuus Minskin silloisesta väestöstä oli vain 8 prosenttia; tosin jotkut historioitsijat uskovat, että monet venäläisiksi lasketut olivat tosiasiassa valkovenäläisiä.
1900-luku oikea|pienoiskuva|Puolalaiset sotilaat Minskissä elokuussa 1919 1900-luvun alkuvuosina Minsk oli merkittävä työväenliikkeen keskus Valko-Venäjällä. Se oli myös yksi suurimmista maan kansallisen heräämisen keskuksista Vilnan ohella.
Ensimmäinen maailmansota vaikutti valtavasti Minskin kehitykseen, kun se vuoteen 1915 mennessä joutui taistelujen etulinjaan. Tehtaita suljettiin ja asukkaita alettiin evakuoida itään. Minskistä tuli Venäjän keisarillisen armeijan länsirintaman päämaja, ja kaupungissa toimi myös sotilassairaaloita ja sotilastukikohtia.