TRONプロジェクト

プロジェクト（トロンプロジェクト）は、坂村健による、リアルタイムオペレーティングシステム（RTOS） 仕様の策定を中心としたコンピュータ・アーキテクチャ構築の産学共同プロジェクトである。TRONプロジェクトは日本電気、日立製作所、松下電器産業、富士通、三菱電機の5社の参加により1984年6月に発足した。1986年6月に「TRON協議会」が日本電子工業振興会の中に設置され、NTT、東芝、沖電気工業の3社が加わり合計8社となった。国内外の企業に参加を呼びかけ、1988年4月に社団法人「トロン協会」として独立した時の会員数は98社であった。

概要

とは、「The Real-time Operating system Nucleus」（リアルタイムオペレーティングシステム核）の頭字語である。組み込み向けOSと32ビットMPUの仕様策定をプロジェクトの中核として開始されたが、組み込み向け以外のOSの仕様策定、アプリケーションのユーザインタフェースのデザイン、ハードウェアの仕様策定などの基礎プロジェクト、応用プロジェクトとして「TRON電脳住宅」「TRON電脳ビル」「TRON電脳都市」「TRON電脳自動車網」など、様々なサブプロジェクトを含む。原則としてTRONプロジェクトは仕様策定のみを行い、TRON仕様に基づく製品（OSやコンピュータ）の開発は各メーカーが行う。これは基本的なルールだけを決めて製品開発を各メーカーに任せることで、互換性を保ったまま各メーカー間で技術競争を行うことを狙ったものだからである。

TRONプロジェクトの初期の目的は、コンピュータの仕様や操作方法の統一である。1980年代の日本のコンピュータ（パソコンやワープロ専用機を含む）は各メーカーや機種によって操作方法が異なり、それぞれ異なるフロッピーディスクの規格やファイルシステム、漢字コードや文書ファイル形式を使用しておりデータの互換性もなかった。それがコンピュータが専門家にしか使えない道具になってしまっている原因であるとし、TRONプロジェクトの中心人物である坂村健は、「自動車はハンドルやアクセルやブレーキの位置や操作方法が共通であるため、一度運転方法を学べば他の自動車でも運転できる」のように例え、これをコンピュータの世界でも実現し、コンピュータを誰でも使えるようにすることを目的としていた。当時のOSはCP/MやMS-DOSの利用が一般的で、グラフィカルユーザーインターフェースを備えたパソコンはまだ一般的ではなかった。

TRONプロジェクトが開始した1984年頃より、組み込み向けのITRONと、より大きなシステム（パソコン向け）のBTRON、それらを統合するシステムであるMTRON、といったロードマップが示されており、サーバーと通信機器向けのCTRONが少し遅れて追加された。それぞれのシステムの設計方針は統一されているが、OSには異なるものを使用する（パソコン用と同じOSを組み込みで使っているわけではない）。これは一つのOSで役割が異なる複数のシステムに対応するのは無理であり、システムに応じて最適なOSが必要であるという考えによるものである。1987年に発表した論文『The Objectives of the TRON Project』The Objectives of the TRON Project において、HFDS（Highly Functionally Distributed System、超機能分散システム）構想を発表。将来は日常生活のあらゆる部分（電球1個、壁パネル1枚）にまでマイコンが入り込み何らかの形で人間と関わりを持つようになると予想し、それらを統一されたコンピュータ体系によってうまく連携させるという未来像が提示され、TRONプロジェクトの長期目標がその実現にあるとされた坂村健「TRONの目指すもの」、『TRONプロジェクト'87-'88』pp. 3～19。1993年頃よりこれを一般向けに解りやすく言い換えて「どこでもコンピュータ」と称するようになった『μITRON3.0 仕様 Ver. 3.02.02』p.5、監修 坂村健、編集/発行 社団法人トロン協会、1997年。

1990年前後より、応用プロジェクトとしてTRON電脳住宅、TRON電脳ビル、TRON電脳都市、TRON電脳自動車網を実現する研究プロジェクトが開始された。応用プロジェクトは基礎プロジェクトの成果を利用するものであり、応用プロジェクトからの研究を基礎プロジェクトへフィードバックさせるという構造になっている。

1980年代からのサブプロジェクトのうちITRON以外は2000年代に頓挫したものの、2000年頃には身の回りのほとんどの電気／電子機器に組み込みシステムが応用されるような時代となった『μITRON4.0仕様 Ver. 4.02.00』p.7、(社)トロン協会ITRON仕様検討グループ、2004年。このような「ユビキタス社会」において、TRONプロジェクトは組み込みシステム用のリアルタイムカーネルのデファクト標準仕様としてのμITRONを中心とし、「どこでもコンピュータ環境、ユビキタスネットワーク社会」『μITRON4.0仕様書 Ver. 4.03.03 』p.1、T-Engineフォーラム、2010年をゴールとして掲げた。TRON仕様のOSは2000年代以降も、主に日本メーカーの家電製品（炊飯器・洗濯機・カメラ・ゲーム機など）に搭載されたマイコンを制御するための組み込み用OSとして広く使われている『μITRON4.0仕様書 Ver. 4.03.03 』p.7、T-Engineフォーラム、2010年。例えば任天堂が2017年に発売したゲーム機「Nintendo Switch」のコントローラー「Joy-Con」に搭載されたNFCチップの制御用にイーソル（eSOL）が開発したμITRON4.0仕様のOSが、セイコーエプソンが2008年に発売したプリンター「カラリオ EP-901F」にeT-Kernel Multi-Core Editionが搭載されているなどである。

坂村は2015年、身の回りのあらゆるものがローカルのネットワークでつながる「ユビキタスコンピューティング」の次の段階として、身の回りのあらゆるものがクラウドコンピューティングを通じてつながるという「アグリゲート・コンピューティング」という構想を発表『IoTとは何か 技術革新から社会革新へ』坂村健、KADOKAWA、2016年。TRONは2010年代以降のIoT時代においても、IoTを実現する様々なデバイスを制御するための組み込み用リアルタイムOSの一つとなるべく、クラウドソリューションのMicrosoft Azureを提供する日本マイクロソフト社とも連携しながら、開発が行われている。

TRONプロジェクトをサポートする組織としては、2019年現在、坂村が会長を務める「トロンフォーラム」が存在する。トロンフォーラムの会員は日本企業が多いが、幹事会員を務める日本マイクロソフト社を始めとして、外資や海外の企業も存在する。なお、1980年代には「パソコン用OS」としてTRONプロジェクトとマイクロソフト社の対立構造が報道されたが、坂村によると「TRONは組み込み機器用のOS」であり実際には「対立していない」として、2003年にはTRONプロジェクトのOSであるT-Engineの上にマイクロソフトのOSであるWindows CEを移植したり、2014年にはIoT分野においてMicrosoft Azureを利用するために日本マイクロソフトとの提携を発表したりなどしている。

TRONプロジェクトでは、仕様書などの公開された成果物の使用に（著作権は放棄していないが）ロイヤルティーを要求しておらず、商品化や販売は誰でも自由に行える。一方で開発側が実装したOSやアプリケーションのソースコード、製品の中身については、クローズドでもよいことを表明しており、これが「ノウハウを公開したくない」という組み込みメーカーの支持に繋がっている。トロンフォーラムがオープンソースで開発しているT-Kernelを利用するためのライセンスであるT-Licenseは、自由ソフトウェア運動で主流のライセンスであるGPLと比べてかなり緩く設定されており、派生物においては全てをオープンにする義務が課されず、オープンにしてもしなくても自由で、また一部をオープンにして一部をクローズドにするといったことも可能である。T-Kernelは、かつてはトロンフォーラムのみが配布元であり、再配布は原則として禁止されていたが、2011年策定のT-License2.0においては時代に合わせて自由度を高め、ソースの改変履歴をトレースするための「ディストリビューションucode」を付与することを条件として、トロンフォーラムが著作権を持つオリジナルのソースをユーザー側で再配布したり、オリジナルのソースに改変を加えたものを再配布したり、オリジナルのソースを第三者が改変して再配布したものに、さらに自分で改変を加えて再配布したりすることも可能となった。TRONの仕様書やT-Kernelのソースコードなど、TRONプロジェクトの成果物の著作権者はトロンフォーラムあるいは坂村健となっている。

2017年には、IoT時代においてTRONのさらなる世界的普及を目指して、坂村健とトロンフォーラムはTRON系の組み込み向けリアルタイムOSの仕様の一つである「μT-Kernel2.0」仕様の著作権をIEEEに譲渡。2018年9月11日、μT-Kernel2.0ベースの仕様である「IEEE 2050-2018」が、IEEEが標準化するOSの標準仕様の一つとなった。2019年にはTRONプロジェクトにおいて初めてGitHubが採用され、μT-Kernel 3.0の仕様書やソースコードなどが世界に公開され、自由にフォークできるようになったtron-forum/mtkernel_3: micro T-Kernel 3.0。2023年、仕様書やサンプルソースコードをオープンかつ自由に提供し、開発者や利用者のイノベーションを促進したことや、世界中で数十億台の組み込み機器に採用されたことを評価され、TRONプロジェクトはIEEEによってIEEEマイルストーンに認定された。

サブプロジェクト

「TRONプロジェクト」とは、OSの開発だけでなく、ハードウェアやインターフェースの開発も含めた様々なサブプロジェクトを総称するための名称であり、その下に様々なサブプロジェクトが存在する。

1984年に坂村が開始し、1986年発足のTRON協議会（1988年に社団法人「トロン協会」として独立）が中心となって推進した初期のTRONプロジェクトにおいては、組み込み向けの「ITRON」、ビジネス向け（現代で言うパソコン向け）の「BTRON」、メインフレーム向け（現代で言うサーバー向け）の「CTRON」、TRONにおけるヒューマンインターフェイスをデザインする「トロン電子機器HMI研究会」、TRON OSに最適化されたCPUの「トロンチップ」、これらを統括する（現代で言う分散コンピューティングに相当する）「MTRON」、の6つが主なサブプロジェクトだった。

ITRONの成功を受け、坂村は2000年に開かれたトロン協会の第12回通常総会において、TRONプロジェクトが第2ステージに入ったことを宣言。ITRONの標準化を進めた「μITRON4.0」を継承し、組み込みシステムの高性能化・高機能化に対応し、それまでの「弱い標準化」から「強い標準化」へ歩みを進めるため、2001年に次世代のTRONプロジェクト「T-Engineプロジェクト」が発足。2002年発足のT-Engineフォーラムが推進する初期のT-Engineプロジェクトおいては、従来のITRONサブプロジェクトの成果物である「μITRON4.0」仕様に加えて、BTRONで使われるファイル形式の「TAD（TRON Application Databus）」、TRONで多文字環境を実現する「多言語処理環境」を取り込み、次世代組み込みOSの「T-Kernel」、T-Kernelの開発環境として標準化された「T-Engine」、電子伝票システムの「eTRON」が主なサブプロジェクトであった。

2011年、T-Kernel2.0の発表と同時にT-Engineプロジェクトの「Step2」が宣言。それまでのT-Engineプロジェクトが「Step1」、それ以前のμITRON4.0が「Step0」と位置付けられた。2015年にT-Engineフォーラムは「トロンフォーラム」と改称された。なお、T-Engineプロジェクトの開始後も、レガシー向けに旧来のITRONの需要がまだ残っていたことから、ITRONを推進するトロン協会とT-Kernelを推進するT-Engineフォーラムはしばらく併存していた。トロン協会は2010年に解散したが、ITRONは未だ広く使われており、サポートはT-Engineフォーラム（2015年3月に「トロンフォーラム」と改称）が継承している。

TRONプロジェクト第1ステージ thumb|260px|NEC V30（1984年発売）。1985年、このチップにTRONが最初に実装された 坂村健が1984年に開始した、初期のTRONプロジェクトである。1986年発足のTRON協議会（1988年に社団法人トロン協会に改称）が中心となって推進していた。

ITRON（μITRON）

組み込みシステム向け（を重視した）RTOS。TRONプロジェクトにおける最も古いプロジェクトであり、1984年にプロジェクトを開始した。

1982年より、日本電子工業振興協会・マイクロコンピュータ技術委員会・OS分科会において、日本の電機各社とともに日本のマイコン開発をどう進めるかを議論していた中で、主査であった坂村健（当時は東京大学理学部情報科学科助手）が構想したものが、形となったものである。「まず基盤となるリアルタイムOSを含む開発環境整備から進め、その後、そのOSが最も効率よく動くチップを作ろう」TRON PROJECT 30th Anniversaryということで、まず最初にITRONプロジェクトが開始された。

マイクロコンピュータ技術委員会に参加していたメンバーのうち、門田浩（当時NECの集積回路事業部、退社後に組み込みシステム技術協会専務理事）と桑田薫（同、NEC/ルネサス退社後に東工大副学長。TRONプロジェクトの主要開発者はほとんど男性だったが、坂村がデザインしたトロンOSを最初に実装したプログラマは女性だった）を中心とする日本電気（NEC）のチームによって最初にITRONの実装が進められ、1985年春にはNEC V20/30上で動作するITRONの実装「ITRON/86」がNECによって公開された。1986年8月には68000上で動作するITRON/68K仕様OS「HI68K」が日立によって公開されるなど（日立武蔵の竹山寛らが開発）、ITRONの仕様の策定と各社による実装が同時に行われ、各社の実装がITRON仕様にフィードバックされた。

1984年当時、すでにアメリカ製の組み込み用OSは存在していたが、日本の組み込みシステムの多くはOSを搭載しておらず、そのためITRONの当時のライバルは「他のリアルタイムOS」ではなく「OSを利用していない組み込みシステム」であったITRON（API）からT-Engine（インフラ）へ (2/4) - MONOist（モノイスト）。OSを搭載しないシステムと比較して、OSを搭載することでどうしても発生してしまうオーバーヘッドを最小限に減らす必要があった。そのため特定のCPUへの最適化を可能としながらも、OSの導入による標準化によって生じるソフトウェアの互換性や保守性の面でのメリットが上回るように、特定のCPUやハードウェアを前提としない「弱い標準化」の方針で仕様が設計された。

1987年5月に16ビットプロセッサ向けの最初の仕様「ITRON1」を公開。ITRON1仕様のOSはNEC Vシリーズやモトローラ68000を始めとして数十を超える16ビットシステムに実装された。

1989年にはITRON1仕様に機能の追加やITRON2相互間の互換性強化などを施した32ビットの大規模組み込みプロセッサ（TRONCHIPを想定）向けの「ITRON2」を公開。同時に、小規模組み込みシステム（シングルチップコンピュータや8ビットプロセッサ）向けのITRON2のサブセットとして「μITRON（μITRON2）」も公開された。「ITRON1の標準化の程度を上げて仕様拡張を行ったのがITRON2であり、ITRON1の適応化の程度を上げて仕様を簡略化したのがμITRON」である。システム間で共通する標準OSとしての互換性を保つことと、各システムに合わせてOSを適応化することで得られる性能の向上はトレードオフの関係になるため、高性能な32ビットシステムと低性能な8ビットシステムの双方において、そのバランスを取れるように策定された仕様である。

ITRON2仕様においては、ITRON間の互換性やアプリケーションプログラムの移植性が高められ、またITRON仕様とBTRON・CTRONとの整合性が強化された。ただし、μITRON仕様が非常に広く普及したのに対して、ITRON2仕様はほとんど利用例が無く、失敗に終わったといえる。

μITRON仕様の基本方針に関して、1989年当時、様々な汎用の16ビットプロセッサにおいてITRONが使われていたが、家電製品や自動車への組み込みを目的としたチップ（シングルチップコンピュータや8ビットプロセッサなど）においては、ROM容量・RAM容量の制限やコストの問題などからOSが使われることは少なく、アプリケーション側でOSの機能まで包含してプログラミングを行うのが一般的であった。これらのシステムにおいて、元々16ビットシステム用に策定されたITRON1仕様は巨大であり、ITRONは不要な機能を削除できる「適応化」を行える設計にはなっているが、オーバーヘッドにより採用が難しい。そのためμITRON仕様においては、ITRONのシステムコールインタフェースやパラメータの有無などいくつかの点について、推奨仕様あるいはインプリメント依存仕様に格下げを行うなど自由度を大きくし、また、OSレベルでの機能のサブセット化を許し、OSのインプリメンタがプロセッサアーキテクチャに合った機能や必要性の高い機能を自由に選択できるなど、ITRON2の仕様書の言葉を借りるなら、OSとしての標準化が「限界を超える」所まで弱められた。この点から、「μITRONは、一つのOSの仕様を指すものではなく、OSの仕様設計を行ない、システムコールの命名を行うためのガイドライン」に過ぎないと坂村は考えており、「μITRONでは、プロセッサ毎あるいはアプリケーション毎に、一つのガイドラインに沿った別々のOS仕様が存在しており、それらのOSがμITRONというOSのファミリを形成」するものと想定された。ITRONが様々なプロセッサに実装される組み込みにおいては、OSの仕様の違いによる問題よりも、プロセッサ間による違いの方がずっと影響力が大きいため、標準OSとしての互換性が取れなくても問題ない。それでも、どのITRON仕様OSにおいてもμITRON仕様で決めたシステムコール名称を使っているため、プログラマの教育がしやすく、「教育の互換性」というメリットは大きなものだと坂村は考えた。

坂村の考えは成功し、μITRON3.0仕様が策定された1993年の時点で、ほとんどすべての日本メーカー製8ビットMCUにμITRON2が実装された。さらにはμITRON2仕様カーネルを32ビットプロセッサ用に実装するという、当初想定していなかった適用例も出てきた。そのため、1993年発表のμITRON3.0仕様においては、μITRON2における事例のフィードバックを受けて、ITRON2とμITRONの仕様が一本化され、μITRON仕様はITRON全体の新バージョンとして、ITRONのほぼ全てに相当する機能を持つようになった。μITRON3.0においては、標準化と適応化の強化に加えて、「接続機能」が追加されたことが大きな特徴で、1993年当時はコピー機やFAXなど、MCUの低価格化に従って1つの機器の制御に複数のMCUが使われるケースが増えてきていたことから、μITRON仕様カーネルを持ったノードを疎結合ネットワークによって相互接続した分散システムをサポートするための機能が追加された。また、開発環境の標準化などにも取り組んだ。

1994年よりトヨタ社が車載用OSの候補としてITRONを検討し始め、1997年にはITRON専門委員会の下にRTOS自動車応用技術委員会が設立され、1999年にはITRONを搭載した初の自動車、トヨタ・ランドクルーザープラドが発売された。この頃には、民生用機器においては、デジタル家電で広く使用されていた他、1990年代後半から2000代前半にかけて普及したフィーチャーフォンにおいても広く使われていた。thumb|260px|μITRON4.0仕様に準拠したOSをコントローラー（Joy-Con）に搭載したゲーム機、Nintendo Switch（2017年発売）。μITRONは家電製品で広く使われるTRON系のRTOSである1999年にはμITRON4仕様が公開される。ソフトウェア移植性の向上、外販することを前提とするソフトウェア部品構築のための機能、自動車制御分野おけるRTOSに対する要求、プロセッサの性能向上やメモリ容量の増加への対応（従来はオーバーヘッドが大きかったために見送られた機能も入れることができるようになった）、が主な追加点である。この頃には、ネットワーク応用やインターネット・イントラネット関連機器を中心として、通信やGUI・デバッグ関連のミドルウェアがITRON上で利用される機会が増加し、これらのミドルウェアの移植性向上に対する要求を満足するため、「弱い標準化」と「強い標準化」という相反する要求を満たす仕様となった。

組み込み機器の機能の高度化や複雑化・大規模化に対応するため、2001年に「強い標準化」を目指したT-Engineプロジェクトが開始され、ITRONプロジェクトは終了した。しかし「リアルタイム性、リソースを浪費しないコンパクトさ、柔軟な仕様適合性、オープンアーキテクチャポリシー」『ITRON4.0仕様書』Ver. 4.03.03、p.iが強く支持され、その後も小規模システムにおいてはμITRONが広く使われている。

なお、μITRON4.0の仕様策定の中心人物であり、坂村健の監修のもとでμITRON4.0の仕様書を編纂した東大坂村研究室出身の高田広章は、T-Engineプロジェクトに移行せず、μITRON4.0仕様に準拠した「TOPPERS/JSPカーネル」をベースとするTOPPERSプロジェクトを独自に立ち上げた。

BTRON

thumb|260px|沖電気が1986年に試作した物をベースに、パーソナルメディア社が完成させたTRONキーボード、TK-1（1991年発売）。ワコムのペンタブレットが付属しており、電子ペンを入れる穴がある。 「」の略。OA機器（オフィスなどでビジネス用に使われることが想定されるコンピューターで、現代で言うパソコンに相当する）向けのOSの仕様で、1985年に開発がスタートした。

BTRONプロジェクトにおいては、BTRON仕様OSの策定だけでなく、キーボードなどのハードウェア（HMI、ヒューマン・マシン・インターフェース）やデータフォーマットの策定も含め、コンピュータのあらゆる階層が再設計された。むしろBTRONプロジェクトにおいては、OSの仕様策定よりもHMIやデータフォーマットの策定がメインであるとも坂村は考えており、「特定のアプリケーションを動かすためだけなら、アプリケーションの互換性は問題ではない」として、BTRON仕様のHMIとデータ形式をBTRON仕様ではないOSの上に実現した「μBTRON」も想定されていた。

他のTRONプロジェクトのOSとは違って、BTRON仕様OSを搭載した機器は直接人間が扱うものであるという特徴があることから、坂村はBTRONマシンを「コミュニケーションマシン」と位置付け、人間工学的見地から見て使いやすいデザインや障碍者にも使いやすいデザインなど、開発当初からHMI（ヒューマン・マシン・インタフェース）に重点が置かれて開発が行われた。BTRONのHMIを定める「BTRON HMI」においては、ハードウェアも規定され、例えば入力デバイスとしてキーボードと（マウスではなく）ペンを使うことが規定された。BTRONにおいては、データ互換性が特に重視されており、現在BTRONで入力したデータが将来のBTRONにおいても利用可能であることが約束された。一方、従来機のユーザーから特に批判されることが多かったプログラムの互換性に関しては、（1986年当時は普及し始めたばかりの）CDプレーヤーでアナログレコードが聞けないことを例に挙げ、坂村はこれを一蹴した『月刊アドバタイジング』1986年4月号、p.48、電通。

データ互換形式「TAD（TRON Application Databus）」や、核部と外核部による2層構造など、BTRON仕様OSの基本となる部分は、大阪府門真市にある松下電器産業情報システム研究所（当初は中央研究所の情報グループ、1987年12月に情報システム研究所に再編）が中心となって開発された。三木弼一（当時は松下電器産業情報システム研究所所長、後に松下電器専務）が率い、現場はグループマネージャーの真弓和昭（当時は松下電器産業情報システム研究所次長）が主導TRON PROJECT 30th Anniversary TRON Forum、開発は櫛木好明主任技師（当時は松下電器産業情報システム研究所第一ソフトウェア開発室長、後に松下電器常務）が主導した。また、入力操作と基本エディタについては東芝（小田一博・東芝青梅工場第2ソフトウェア部長）が開発した。当時の従来のコンピュータは、アメリカ製OSに日本語処理機能を後付けしており、アプリによって日本語が使えたり使えなかったりするといった問題があった。BTRONはOSの設計から日本語対応を考慮したことで普通に日本語が使え、しかも日本語処理がな「日本人に適したコンピュータ」が売りの一つであった。またワープロソフト自体も、電子ペンとトロンキーボードを前提とした新しい操作体系が開発された。1978年に史上初の日本語ワープロ「JW-10」が開発されたのと同じ工場でBTRONのワープロが開発されていることは1988年1月にNHK教育テレビで放送された「コンピューターの時代」第4回『トロン誕生』でも取り上げられた。

坂村はBTRONで使われる「TRONキーボード」の制作を沖電気に、電子ペン（現代で言うスタイラスペン）の制作をワコムに依頼。TRONキーボードは1986年に完成、ワコムのワイヤレス電子ペンは1987年に完成した。1987年3月の第2回TRONシンポジウムでは、松下・沖・東芝の共同開発による、松下のアーキテクチャのBTRONマシンの試作機が公開された。

1987年8月の時点で、BTRON仕様OSの構想には、パソコン向けのBTRON（後のBTRON1）、1987年から1988年にかけて出ると予想されていた専用機（ワープロ専用機など）向けのμBTRON、1990年頃に出ると予想されていたトロンチップを搭載した高性能パソコンやワークスーテーション向けのBTRON（ピュアBTRON、後のBTRON2）の3つがあった坂村健、「TRONプロジェクトの意義と現状」『精密工学会誌』 1987年 53巻 10号 p.1546-1549, , 精密工学会。BTRON2仕様OSの実装はパーソナルメディア社の大澤範高（後・千葉大学大学院教授）らによって開発されていたらしいが、1991年発売のワークステーション「MCUBE」に搭載されたのみで、一般向けには販売されなかった（BTRON2の仕様書は1992年に出版された）。