愛知県道39号岡崎足助線（あいちけんどう39ごう おかざきあすけせん）は、愛知県岡崎市から豊田市に至る主要地方道である。起点から岡崎市岩津町までは国道248号の旧道であり、井田町以南にはかつて名鉄岡崎市内線が敷かれていたこともある。
概要 路線データ 起点：愛知県岡崎市康生通南2丁目（国道1号交点・康生通南交差点） 終点：愛知県豊田市近岡町（国道153号交点・追分交差点） 総距離：23.6km
沿革 1954年1月20日：主要地方道第1次指定（県道岡崎足助線の一部） 1956年4月14日：認定 2023年3月19日：バイパス（岡崎市岩津町 - 細川町、1.0 km）が開通する。
通過する自治体 愛知県 岡崎市 豊田市
接続する道路 国道1号（龍城通り）・愛知県道483号岡崎幸田線（電車通り）（康生通南交差点） 総門通り（市道康生通南1号線、康生通交差点のひとつ南の一方通行道路） 西康生通り・東康生通り（市道伝馬町線、康生通交差点） 連尺通り（市道康生通西4号線・連尺通1号線、本町通一丁目交差点） 八幡通り（市道岡崎郵便局北線、八幡町2号線、本町通三丁目交差点） 木まち通り・師範通り（市道岡崎環状線(2)、能見通一丁目南交差点） 伊賀浄水坂（市道能見舳越線・能見伊賀線、神明宮入口交差点） 伊賀川桜堤（市道伊賀川堤3・4・6・7号線、伊賀橋南交差点・伊賀橋北交差点） 平針街道（市道日名橋線、旧・県道56号：伊賀町交差点） 愛知県道26号岡崎環状線・愛知県道56号名古屋岡崎線（両線重複：竜北メーンロード）（鴨田町所屋敷交差点） 愛知県道335号南大須鴨田線（大沼街道）（鴨田町交差点） 愛知県道339号長沢東蔵前線（真福寺道）（東蔵前交差点） 国道248号（南於御所交差点 - 岩津於御所交差点で重複） 村積山自然緑道（市道北斗台1号線、北斗台口交差点） 愛知県道340号細川豊田線（岡崎市細川町長原：信号なし） 愛知県道338号花沢桑原線（大給の里道厳密には大給の里道は県道338号の旧道から始まる。）（桑原町門立交差点） 愛知県道341号加茂川志賀線（豊田市中垣内町辨天/中垣内町高瀬 - 中垣内町本屋敷交差点で重複） 愛知県道491号豊田環状線（中垣内町元屋敷交差点：暫定） 国道301号（挙母街道）（九久平町交差点 - 松平橋交差点で重複） 愛知県道343号則定豊田線（則定町地内） 愛知県道359号坂上田振線（田振町地内） 国道153号（飯田街道：国道420号重複）・愛知県道358号月原近岡線（追分交差点）
沿線・周辺 岡崎シビコ 三菱UFJ銀行岡崎支店 岡崎能見郵便局 能見不動尊（貞寿寺） 岡崎警察署伊賀交番 伊賀八幡宮 名鉄大樹寺バスターミナル（旧名鉄挙母線大樹寺駅） 大樹寺 岡崎警察署鴨田交番 岡崎鴨田郵便局 岡崎警察署岩津交番 岡崎市岩津学区市民ホーム 岩津天満宮 岡崎細川郵便局 奥殿陣屋 豊田市中消防署松平出張所 豊田市役所松平支所 松平郵便局 愛知県立松平高等学校 東海環状自動車道 豊田松平IC 豊田警察署王滝駐在所 王滝渓谷 盛岡郵便局
別名 本町通り（岡崎市） 能見通り（岡崎市） 井田坂通り（岡崎市） 青木橋通り（岡崎市） 足助街道（岡崎市、豊田市）
脚注
関連項目 愛知県の県道一覧 豊田市の県道一覧#主要地方道