シエンタ（SIENTA）は、トヨタ自動車が2003年から生産・販売するミニバン型乗用車である。日本国内の道路事情に即した5ナンバーサイズのミニバンとして開発された。同クラスのライバル車種としては、ホンダ・モビリオやホンダ・フリード、日産・キューブキュービックが存在する。初代は2010年に一度製造中止になりながら、後述する事情から生産が再開され、12年に亘って販売されるロングセラーとなった。
初代 XP8#G型（1期・2003年 - 2010年、2期・2011年 - 2015年）
2003年9月に登場した。3列シートを備え、7人乗車を可能としている。当初の月間販売目標は7000台だった。後席に両側スライドドアを採用し、一部グレードでは助手席側が電動式になり、運転席側はオプション設定。取扱ディーラーは発売当初はトヨタカローラ店およびネッツ店で、2006年5月のマイナーチェンジ以降はカローラ店のみであった。
ボンネット先端中央に取り付けられているエンブレムは、頭文字のSを象った曲線に、車名の由来となった「7」を表す7個の点を左右に配したものである。なお、リアに装着されている車名エンブレムは発売当初は右側に配置されていたが、2006年5月のマイナーチェンジ以降は左側へ移動されている。
発売当初の生産工場はトヨタ自動車高岡工場だったが、2006年5月のマイナーチェンジ実施時にダイハツ工業京都工場に移管された前期型の新型車解説書「打刻開始フレームNo.」欄では車台完成工場としてトヨタ自動車・高岡工場のみが表記されている。。
代替車種とされていたパッソセッテ / ブーンルミナスの売れ行きが著しく不振だったこともあって計画が変更され、2010年8月に一度販売を終了したがわずか9か月後の2011年5月に安全装備の追加などの法規制対応が施された上で生産・販売が再開された。
2003年の販売開始時のキャッチフレーズは「瞬間・楽乗り・三列」であり、当初はカローラ店とネッツ店で販売された。2006年のマイナーチェンジ時のキャッチフレーズは「かわいいときを走るミニバン」で、CMキャラクターには安田成美が起用された。このモデルからネッツ店での販売が一時的に終了し、カローラ店専売車種となる。2010年に一旦販売が中止された後、2011年にマイナーチェンジが行われ、生産打ち切り以来9か月ぶりに製造・販売が再開された2011年2月24日の報道（トヨタが「シエンタ」生産を再開 - 中部経済新聞）では、4月から製造・販売を再開する予定だったが、3月に発生した東日本大震災の影響により延期となっていた。。キャッチフレーズは「大き過ぎないミニバン」で、CMキャラクターにははいだしょうこが起用され、CMソングにはタイムボカンのエンディングテーマ「それいけガイコッツ」の替え歌とドラゴンボールのオープニングテーマ「魔訶不思議アドベンチャー!」の替え歌が使用された。従来からの「X」「G」に加え、専用のフロントデザイン、リアコンビネーションランプ、ホイールキャップ（グレーメタリック塗装）を採用し、アクティブな外観とした「DICE（ダイス）」と「X」にディスチャージヘッドランプ（オートレベリング機能付）、助手席側パワースライドドア（挟み込み防止機能・リモコン付）、コインポケットを追加装備し、インテリアカラーを選択できる「X"Lパッケージ"」を新設。既存グレードもシート表皮・アナログメーターのデザイン変更や3本スポークステアリングホイールにシルバー加飾を追加したことで質感も向上した。2WD車はエンジン・トランスミッション・オルタネーターの制御改良を行い、燃費が向上し、「平成22年度燃費基準 + 20 %」を達成した（後に「平成27年度燃費基準」達成）。
メカニズム プラットフォームは前部がNCP30系bB用のNBCプラットフォーム、2列目・3列目シートを内包し負荷のかかる後部はE120系カローラスパシオ用のMCプラットフォームを合成して作り上げている。後部に1クラス上のカローラスパシオ用を選択する事で、負荷軽減・サスペンションなどの部品共有化・コスト削減を図った。
プラットフォームを合成したことにより、リアのトレッドがフロントより20mmも広く、このクラスのFFベース車としては稀な足周り構成となっている。また、NBCプラットフォームを使用した他の車種で4WD車を選択した場合、リアサスペンションがトーションビームもしくはトレーリング車軸式になるのに対し、シエンタはE120系カローラシリーズと同じくダブルウィッシュボーン式となる。
燃料タンクは、当時世界最薄とされたアルミメッキ鋼板製薄型燃料タンクが採用された。トヨタではグランビアの頃からすでに扁平型燃料タンクを採用していたという。従来の設計でもタンク高は約15cmまで下がっていたが、シエンタではさらに約12cmまで薄型化され、2列目シート下から3列目シートの足元にかけて設置されている。これにより3列目シートを2列目シートの下に収めることができた。3列目シートはヘッドレストを付けたまま2列目シートの下に収納可能となっており、これにより荷室部分を有効に活用することができる。このシートの収納は主なユーザーが女性ということもあり、操作は特に大きな力を必要とせず片手で行えるよう考えられている。
エンジンは1NZ-FE型直列4気筒1,500ccエンジンのみを搭載する。前輪駆動車用はVVT-i対応ローラーロッカーアーム式DOHC16バルブ、四輪駆動車用はVVT-i対応直打式DOHC16バルブとなっており、最高出力や最大トルクがそれぞれ異なる。トランスミッションは前輪駆動車がCVT、四輪駆動車は4速ATで、前輪駆動車用のメカニズムがより低抵抗高効率型になっている。四輪駆動車はメカニカルロスや重量増による燃費悪化に対し、燃料タンク容量を3リッター増やす事で前輪駆動車と同等の航続距離を確保している。
マフラー出口は前輪駆動車が右側で、四輪駆動車とウェルキャブ車(車いす仕様、前輪駆動車のみの設定)が左側となる。また、車いす仕様車は後輪にエアーサスペンションを搭載する都合上、マフラーのタイコ位置が異なっている。
四輪駆動システムはリアデフ直前にトルク配分と差動制限を両立させるビスカスカップリングを配置した、Vフレックスフルタイム四輪駆動車が採用されている。通常の直進走行時には前100%・後0%とほぼFF車に近い駆動力配分なのに対し、コーナリングやスリップ時など前後輪に回転差が生じた場合には、最大で前50%・後50%まで自動で変化させるシステムである。
四輪駆動車は2003年の発売当初より、2011年以降の再生産モデルでは前輪駆動車においてもパンク修理キットが標準装備となっているが、いずれもメーカーオプションにて応急用タイヤを搭載する事は可能である。その場合、四輪駆動車はデッキアンダートレイが、前輪駆動車はデッキボックスが装備されなくなる。
メーカーオプションで寒冷地仕様を選択した場合、一般的に電装系の負荷増に対応して容量の大きいバッテリーサイズに変更されるが、シエンタは標準仕様と同じサイズ（46B24R）が搭載される。
全車にアナログ指針式の速度計と回転計を搭載したセンターメーターが採用され、上級グレードや特別仕様車の一部ではオプティトロンメーターとなる。
年表 2003年9月29日 - 初代発売。 2004年 2月 - 仕様変更。車両型式が変更となり、全車「平成17年基準排出ガス50%低減レベル（☆☆☆）」認定を取得。 4月 - 仕様変更。車両本体価格が消費税込の価格に変更。 8月 - 仕様変更。前輪駆動車のアイドリング回転数を調整。また、全車にクリーンエアフィルターを装備。 12月24日 - 特別仕様車「X"Limited"」「Ｘ"Limited・NAVI Package"」が発売。 2005年8月18日 - 一部改良。 2006年5月16日 - マイナーチェンジ。 2007年6月25日 - 特別仕様車「X"Limited"」を発売。 2010年10月 - 販売を一旦終了（生産は同年8月で一旦打ち切り）。 2011年5月19日 - マイナーチェンジ（6月13日発売）。 2012年4月3日 - 特別仕様車「DICE"Limited"」を発売。 2013年9月3日 - 一部改良。丸型ヘッドライトもプロジェクター式を採用。 2014年9月 - 四輪駆動車の販売終了。
2代目 XP17#G型（2015年 - 2022年）
約12年ぶりにフルモデルチェンジを実施した2代目は「ユニバーサルでクールなトヨタ最小ミニバン」として開発が行われた。また、本モデルでは全チャネル併売となり、ネッツ店では9年ぶりの取り扱い再開となる。
エクステリアは、「ミニバン = 四角いハコ型」というこれまでの概念を打ち破り、「Active & Fun」をキーワードに「トレッキングシューズ」をイメージした機能性と動感を表現。サイドビューは、シアターレイアウト（後席にいくほど高くなる乗員配置）に沿ったサイドシルエットやベルトラインによりキャビン全体を前傾に見せる手法を採った。また、フロントはヘッドランプからフォグランプ・グリルへと一筆書きのようにつながるバンパーガーニッシュを採用し特徴的な表情を創出。リヤにもコンビネーションランプとバンパープロテクターを融合させたバンパーガーニッシュを採用した。また、初代モデルではリアに装着されていた車名エンブレムが無くなり、CIの真下にある電気式バックドアハンドルに「SIENTA」ロゴが刻印された。
ボディサイズは、先代モデルに対して全長は135mm、ホイールベースは50mm延長され、全高は前輪駆動車が5mm、四輪駆動車が15mm高くなった。一方、全幅は1,695mmと変わらず5ナンバーサイズを維持した。
インテリアは、インストルメントパネルはアッパー部とロア部で構成され、ロア部にはスイッチなどの操作系を腕の動きに沿って配置。オレンジのアクセントカラーやサテンメッキ・ピアノブラックの加飾を施し、助手席アッパーボックスにもオレンジ加飾を施した。
ハイブリッドバッテリーをセカンドシート足元の下、薄型燃料タンクをセカンドシート下に搭載することで低床フラットフロアを実現。スライドドアの乗り込み高さを330mm（前輪駆動車）と先代モデル比で55mm低くし、ドア実開口幅も50mm拡大した665mmとして乗降性を高めた。また、座席のヒップポイントを後席に行くほど高くしたレイアウトとした。セカンドシートはニークリアランスを25mm拡大して足元のゆとりを確保。サードシートはシート幅を70mm拡大した幅広のベンチ風シートを採用。セカンドシートにはワンタッチで折りたためるタンブル機構を、またサードシートは、セカンドシート下に格納できるダイブイン格納機構を備え、多様なシートアレンジや大容量ラゲージスペースを創出できる。
パワートレインにはモデル初となるハイブリッド車を新設定した。同社のコンパクトハイブリッドカー「アクア」に搭載されていた1.5 Lハイブリッドシステム（リダクション機構付THS-II）をベースに、直列4気筒DOHCの1.5 Lエンジン「1NZ-FXE」型とモーターには新形式の「2LM」型を採用した。システム最高出力は73kW（100PS）を発生する。トランスミッションは電気式無段変速機を組み合わせ、駆動方式は前輪駆動のみの設定。2015年7月の発売時点ではミニバントップレベルのJC08モード燃費27.2km/Lを実現。2018年9月のマイナーチェンジでは、細部の改良によりさらに燃費が改善された。
ノンハイブリッド仕様車は（2WD車のみ）新規開発のガソリンエンジンである「2NR-FKE」型を採用した。こちらは同年3月から既存の2代目カローラアクシオ / 3代目カローラフィールダーより先行搭載されていたもので、アトキンソンサイクル、クールドEGR、VVT-iEなどを採用し、アイドリングストップ機能「Stop & Start System」を標準装備したことでJC08モード燃費は、先代モデルの19.0km/Lから、20.6km/L（X"Vパッケージ" 。X、Gは20.2km/L）に向上した。なお、最高出力/最大トルクは、先代モデルが搭載していた「1NZ-FE」型に対し1kW（1PS）/ 5N･m（0.5kgf･m）低下し、80kW（109PS）/ 136N･m（13.9kgf･m）を発生する。一方、4WD車は、先代モデルに引き続き「1NZ-FE」型を継続搭載。先代モデルとの比較で、最高出力は1kW（2PS）、最大トルクは6N･m（0.6kgf･m）低下し76kW（103PS）/ 132N･m（13.5kgf･m）を発生。4WD車は「Stop & Start System」は未設定なものの、JC08モード燃費は先代モデル比1.4km/L向上し15.4km/Lとなった。
サスペンション形式は前後共に先代モデルと同じ形式を採用した。フロントはマクファーソンストラット式、リヤは前輪駆動車がトーションビーム式、四輪駆動車にダブルウィッシュボーン式を採用。また、リヤブレーキはリーディングトレーリング式ドラムからディスク式に変更となった。また、ホイールナットが先代の4本から5本（PCD100mm）へと変更されている。
安全性能では、衝突回避支援パッケージ「Toyota Safety Sense C」を全車にメーカーオプション設定。プリクラッシュセーフティ（レーサーレーダー + 単眼カメラ方式）、レーンディパーチャーアラート、オートマチックハイビームの3つ機能で構成される。なお、2018年9月のマイナーチェンジでは、プリクラッシュセーフティに昼間での歩行者検知機能を加えたほか、インテリジェントクリアランスソナーを設定する等の改良が実施されている。
ガソリン車には、先代同様ウェルキャブ（福祉改造車両）を設定。2代目では、車いすのままスロープを乗降できる「車いす仕様車（タイプI）"助手席側セカンドシート付"」が「型式指定自動車」として設定。持ち込み登録の手間が省かれ、納車までの期間が短縮されるメリットがある。リクライニング機構付車いすなど、多様な車いすの乗車に対応したほか、後輪にエアサスペンションを採用した車高降下機構により9.5度の緩やかなスロープ角度を実現した。助手席側のセカンドシートを倒して車いすごと乗り込み、その隣に介助ができるほか、手動スロープ前倒れ機能の採用により、普段はラゲッジスペースを確保した2列 / 5人乗りの“普通のクルマ”として利用できる。
ハイブリッド車をタクシーとして採用している事業者もある例：。又、九州地方の放送局を中心にラジオカーとしての採用例もある。
また、先代に設定されていた「DICE」はモデルチェンジを機に廃止となった。
販売開始時のキャッチフレーズは「HOW DO YOU USE TODAY? 今日を、どう使う？」で、CMキャラクターにはハメス・ロドリゲスと滝川クリステルが起用された。グレード構成はハイブリッド車・ガソリン車・「車いす仕様車（タイプI）"助手席側セカンドシート付"」いずれも「X」と「G」を設定。また、ガソリン車のみ最廉価版として「X“Vパッケージ”」を設定する。ボディ色は、全8色が設定された。先代モデルからの継続設定色はブラックマイカのみ。その他はのボディカラーは全て新規設定色で、新規開発色のエアーイエローをはじめ、ホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、シルバーメタリック、レッドマイカメタリック、ヴィンテージブラウンパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、グリーンマイカメタリック、ブルーメタリックを設定。また、フロントグリル・前後バンパー・ドアミラーなどにアクセントカラーを配した「FLEX TONE」を設定（「X"Vパッケージ"」以外のグレードにメーカーオプション）。アクセントカラーは、シルバーメタリック・ブラックマイカ・エアーイエローを選択時はブルーメタリック、ホワイトパールクリスタルシャイン・グリーンマイカメタリックを選択した場合はブラウンパールとなる。「車いす仕様車（タイプI）"助手席側セカンドシート付"」には、ホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、シルバーメタリック、ブラックマイカ、ヴィンテージブラウンパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、ブルーメタリックに加え、専用色としてスーパーホワイトIIを加えた全6色を設定。「FLEX TONE」は未設定となる。内装色は「X」はフロマージュ × フロマージュ、「G」はフロマージュ × ダークブラウンが標準設定された。また、全車にブラック×ブルーブラックを設定する。シート表皮は「G」が上級ファブリック、「X“Vパッケージ”」・「X」はファブリックが採用された。
2015年9月に追加された助手席回転チルトシート車は、座面チルト機構により乗降性を向上するとともに、乗降に必要なスペースを縮小し、一般の駐車場での乗り降りを容易としただけでなく、ベース車と同等の乗り心地を追求するなど、さまざまなユーザーが利用しやすいよう「普通のクルマ化」をキーワードとして開発されている。ガソリン車・ハイブリッド車双方に設定され、ベーシックなAタイプと、手動車いす用収納装置（電動式）を標準装備としたBタイプの2種を設定。同時に、「車いす仕様車」にはタイプIIIを追加設定。従来の車いす仕様車タイプⅠの仕様に新開発の助手席回転チルトシートを標準装備している。
2017年に特別仕様車「G "Cuero（クエロ）"」が発売された。「G」（ガソリン車・ハイブリッド車）をベースに、合成皮革と上級ファブリックを組み合わせた専用シート表皮を採用するとともに、シート・シフトノブ・ステアリングホイールの随所にオレンジステッチを施した。また、ベース車ではメーカーオプション設定となる衝突回避支援パッケージ「Toyota Safety Sence C」、LEDランプパッケージ（Bi-Beam LEDヘッドランプ〈ハイ・ロービーム、オートレベリング機構、LEDクリアランスランプ付〉、フロントフォグランプ〈ハロゲン〉、専用リアコンビネーションランプ、コンライト〈ライト自動点灯 + 消灯システム〉）、先行車発進告知機能などを特別装備ている。ボディ色はホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、シルバーメタリック、ブラックマイカ、ヴィンテージブラウンパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）に加え、特別設定色としてクールボルドーガラスフレーク（メーカーオプション）の全5色を設定する。
2018年のマイナーチェンジ時のキャッチフレーズは「ふだんをアゲる」で、CMキャラクターには、渡辺直美が起用されたただし、起用期間は2019年8月31日まで。以前は3代目ヴィッツ（2017年1月マイナーチェンジ後のモデル）のCMに出演していた。。2列シート車「FUNBASE X」「FUNBASE G」が新設定された（ハイブリッド車、ガソリン前輪駆動車）。2列目シートを倒すことで、フラットかつ、最大荷室長2,065mmのラゲージスペースが特徴となる。また、2017年8月発売の特別仕様車「G Cuero」を、3列シート車の最上級グレードとしてカタログモデルとした一方、最廉価仕様の「X"Vパッケージ"」は廃止となった。エクステリアは、フロントバンパー、フロントグリル、ヘッドランプ、リヤランプ、ホイールキャップのデザインを変更。フロントバンパーのデザイン変更に伴い全長は35mm延長され4,260mmとなった。ボディ色は、レッドマイカメタリック、グリーンマイカメタリックに替わりセンシュアルレッドマイカ（メーカーオプション）、ラディアントグリーンメタリック（3列シート車専用色）を設定。また、2列シート車専用色としてベージュを追加し、全10色とした。また、ツートーンカラーをメーカーオプションで新設定。全グレードに設定されるヴィンテージブラウンパールクリスタルシャイン × ホワイトパールクリスタルシャイン、ブラックマイカ × センシュアルレッドマイカ、ブラックマイカ × エアーイエロー、ブラックマイカ × ヴィンテージブラウンパールクリスタルシャインに加え、2列シート車専用のブラックマイカ × ベージュ、3列シート車専用のブラックマイカ × ラディアントグリーンメタリックの6パターンが用意される。安全装備では「Toyota Safety Sense」の構成機能の一つである「プリクラッシュセーフティ（レーザーレーダー + 単眼カメラ方式）」に昼間での歩行者検知機能を追加。「X」と新設定の「FUNBASE X」は引き続きメーカーオプションだが、その他のグレードは標準装備となった。また、アクセルとブレーキを踏み間違えた時などに自動でブレーキをかける「インテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］」を新設定（G "Cuero"に標準装備。車いす仕様車以外にメーカーオプション）。さらに、車両を上から見たような映像をナビゲーション画面に表示する「パノラミックビューモニター」を新設定し、全車にメーカーオプションとした。その他の装備として、「パワースライドドア予約ロック機能」を新設定（キーロック操作は全車に標準装備、スマートロック操作は「X」と「FUNBASE X」はメーカーオプション、その他のグレードは標準装備）。また、後席への荷物の置き忘れを通知する「リヤシートリマインダー」を日本初採用。後席ドアの開閉でシステムが作動し、走行後、車両を停車しイグニッションをオフにすると、マルチインフォメーションディスプレイに荷物置き忘れ防止の通知メッセージが表示される機能である。ハイブリッド車は、JC08モード走行燃費が1.6km/L向上し、28.8km/Lとなったほか、「平成30年排出ガス基準75%低減レベル（☆☆☆☆☆）」認定を取得した。ウェルキャブは、インテリジェントクリアランスソナーの未設定やボディカラーの設定が異なる点を除いてベース車に準じた改良を実施。また、車いす仕様車はスロープ前倒れ機能の設定を拡大し、全車標準装備となった。
2019年に発売された特別仕様車「GLAMPER（グランパー）」は、「G」「HYBRID G」「FUNBASE G」「HYBRID FUNBASE G」をベースに、外観はフロントグリルに漆黒メッキ、ドアミラーカバー・グリップ式カラードアウトサイドドアハンドル・ホイールキャップにブラック加飾がそれぞれ採用され、内装はブラックインテリアをベースに、シート表皮にはコハクを配色した専用ファブリックが採用された。また、販売店装着オプションとして、トヨタカスタマイジング&ディベロップメント製の専用パーツ「GLAMPER meets TRD」が用意されており、サイドデカール、ドアハンドルプロテクター、15インチアルミホイールキットならびにこれらの装備をセット化した「アクティブキット」が設定された。
2020年に発売された特別仕様車「G"Safety Edition"」「FUNBASE G"Safety Edition"」は、「G」と「FUNBASE G」をベースに、通常はメーカーオプション設定のインテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］とパノラミックビュー対応ナビパッケージ（パノラミックビューモニター、ステアリングスイッチ（オーディオ操作）、ドアミラーヒーター、6スピーカー）が特別装備されたほか、スーパーUVカット&シートヒーターパッケージも採用。内装はインストルメントパネルのアクセントカラーをオレンジからブラックに変更された。ボディカラーはホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、シルバーメタリック、ブラックマイカ、センシュアルレッドマイカ（メーカーオプション）の4色が設定された。
2020年の一部改良では、「G」と「FUNBASE G」のヘッドランプをBi-Beam LED［ハイ・ロービーム］（マニュアルレベリング機能 + バルブ式クリアランスランプ）に変更し「X」と「FUNBASE X」を除く全車に装備されているスマートエントリー&プッシュスタートシステムにスライドドアに近づくだけで自動的にオープンするウェルカムパワースライドドア機能を追加。ハイブリッド車にはアクセサリーコンセント（AC100V・1500W）のメーカーオプション設定が追加された。ボディ色の設定が変更され、モノトーンはアバンギャルドブロンズメタリックを追加、ブルーメタリックをダークブルーマイカメタリックに変更するとともに、2列シート車専用色だったベージュが3列シート車に、3列シート車専用色だったラディアントグリーンメタリックが2列シート車にそれぞれ設定を拡大したことで全11色（車いす仕様車（タイプI）助手席セカンドシート付は全7色）に拡大。ツートーン（メーカーオプション）はブラックマイカ × ヴィンテージブラウンパールクリスタルシャインに替わってブラックマイカ × ダークブルーマイカメタリックが設定され、モノトーン同様に2列シート車専用色だったブラックマイカ × ベージュが3列シート車に、3列シート車専用色だったブラックマイカ × ラディアントグリーンメタリックが2列シート車にそれぞれ設定が拡大された。併せて、2列シート車に「FUNBASE G Cuero」が追加された。「FUNBASE G」に3列シート車の「G Cuero」同様にLEDランプパッケージ、インテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］、合成皮革 × スエード調（ダブルステッチ付）表皮のシートが標準装備される。
2021年の一部改良では、コンライトが全車標準装備に拡大設定された。また、ハイブリッド車とガソリン・2WD車は2030年度燃費基準優良車となり、ハイブリッド車は「2030年度燃費基準90%達成車」、ガソリン・2WD車は「同65%達成車」となった。特別仕様車「G"Safety Edition II"」「FUNBASE G"Safety Edition II"」は、2020年1月に発売された「Safety Edition」のバージョンアップ仕様となり、内装のブラックインテリア（インストルメントパネル&アッパーボックス）に加え、外観のドアミラーカバーとホイールキャップをブラック加飾に変更され「Safety Edition」に装備されていたパノラミックビュー対応ナビパッケージはナビレディパッケージ（バックカメラ・ステアリングスイッチ[オーディオ操作]・6スピーカー）に変更して特別装備された。ボディ色は「Safety Edition」から継続設定となるホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）、ブラックマイカ、センシュアルレッドマイカ（メーカーオプション）に、既存色のベージュと特別設定色のグレイッシュブルーを加えた5色が設定された。
年表 (2代目 XP17#G型) 2015年 7月9日 - フルモデルチェンジ。 9月24日 - 助手席回転チルトシート車を追加（12月下旬発売）。 2017年8月1日 - 特別仕様車「G "Cuero（クエロ）"」を発売。 2018年 4月 - 衝突回避支援パッケージの名称を「Toyota Safety Sense C」から、「Toyota Safety Sense」に変更「トヨタシエンタ カタログ」、2018年4月発行。HAZ11001-1804（公式発表なし）。 9月11日 - マイナーチェンジ。 2019年10月4日 - 特別仕様車「GLAMPER（グランパー）」が発売された。 2020年 1月7日 - 特別仕様車「G"Safety Edition"」「FUNBASE G"Safety Edition"」が発売された。 6月2日 - 一部改良。 2021年6月2日 - 一部改良ならびに特別仕様車「G"Safety Edition II"」「FUNBASE G"Safety Edition II"」が発売された。
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