『天空のエスカフローネ』（てんくうのエスカフローネ、The Vision of Escaflowne）は、サンライズ制作の日本のテレビアニメ。1996年4月2日から9月24日までテレビ東京をキー局として全26話が放送された。
2000年には設定を一新した劇場版『エスカフローネ』が公開された。
概要 ロボットアニメに少女漫画の要素を融合したものとして構想された当初の企画では、『空中騎行戦記』というファンタジー要素を持つ可変戦闘機ものだった『ロマンアルバム 天空のエスカフローネ メモリアルコレクション』より。
ファンタジー、運命、科学、恋愛などさまざまなテーマを複雑に絡めたストーリー展開、菅野よう子や溝口肇による音楽などが特色。作画補助としてCGが実験的に使われたことや、フルオーケストラ（ワルシャワ・フィルハーモニー管弦楽団、ローマ歌劇場）による音楽も話題を呼んだほか、主人公・神崎ひとみの声を担当した坂本真綾が当時16歳の高校生であったことも注目された。坂本は本作がテレビアニメ初出演、初レギュラー、初主演となり、オープニングテーマの歌唱も担当した。また、ゆかり/ミラーナ役の飯塚雅弓も本作がテレビアニメ初出演となった。
ストーリー
高校1年生の占い好きな少女、神崎ひとみは突然地球から異世界ガイアに飛ばされてしまう。月と地球を天空に抱くその世界では人の“想い”が世界を変える力となる。その地で、彼女は自国（ファーネリア）を滅ぼされた若き王、バァンと、彼の乗る人型機械（ガイメレフ）「エスカフローネ」、陰のある騎士アレンたちと共にガイア全土を取り巻く戦いへと巻き込まれていく。
登場人物 （以下、特に区分されていない場合はテレビ版での設定）
地球 神崎 ひとみ 声 - 坂本真綾 本作の主人公。高校生で陸上部の短距離選手。大会で通用する唯一の一年生。憧れの先輩・天野が外国に行ってしまうと聞き、「100メートルで13秒を切れたら、わたしのファーストキス! お願いします!!」という台詞にもあるように思い切った言動が多い。基本的に明るく前向きだが少々短気で、一つのことに集中すると周りが見えなくなってしまうことも。 タロットでの占いやダウジングといった特技を持っており、他の者には見えない敵や未来のビジョンを（故意でなく）見てしまうこともある。いつも持っているペンダントは祖母の形見。祖母の「大切な人を信じる、信じれば想いは必ず届く」という言葉を胸に抱く。家族は両親と弟が一人。 「竜退治の儀」で地球に迷い込んだバァンと出会い、巻き込まれる形でガイアに渡る。 天野にそっくりなアレンに恋するが、やがてそれは本物ではないと気づき、自分が本当に好きなのは誰かを知ることになる。 【劇場版】テレビ版とは大幅に設定が異なり、共通しているのは陸上部に所属していたこと程度。「足を痛めて陸上を断念、自分の存在の希薄さを感じ、自らの消失を願う」という陰のある人物像に変更されている。その他、家族構成が一人っ子、住んでいる街が湘南から東京に変更されているという相違がある（小説版では生地はTV版同様）。フォルケンによってエスカフローネを蘇らせる「翼の神」としてガイアに召喚される。
天野 進 声 - 三木眞一郎 ひとみが恋心を抱く、陸上部の先輩。彼もひとみを憎からず思っていたが、外国へ引っ越すことになっていた。しかし、ひとみがガイアに転移する瞬間に立ち会ったことに責任を感じ、日本に留まることに。
内田 ゆかり 声 - 飯塚雅弓 ひとみの親友。陸上部マネージャー。天野に想いを伝えるよう、ひとみの背中を押していたが、実は彼女自身が天野に好意を持っていた。 【劇場版】陸上部をやめ無気力になったひとみを心配するが、彼女に拒絶されてしまう。
ひとみの母 ひとみの行方不明事件を受けて、神崎家を訪問した天野とゆかりに、ひとみの祖母の体験を話し聞かせる。
ひとみの祖母 今は亡き、ひとみにペンダントを遺した人。実はひとみと同年代の頃、夏祭りに出かけた時にガイアへ飛ばされたことがある。その際、アレンの父レオンと交流を持っていた。 矢代ゆずるの漫画版では名前はゆりとされている。
ガイア ファーネリア王国 バァン・ファーネル 声 - 関智一（子供時代：亀井芳子） 本名バァン・スランザール・デ・ファーネル。天空の竜に守られしファーネリア国の王子。シリーズ冒頭にて、試練“竜退治の儀”を果たして王となり、ガイメレフ・エスカフローネと血の契約を結ぶ。無口で不器用。王としての使命、戦うことの苦しみや命の重さに悩むことも。言葉でのコミュニケーション能力には欠けるが、本質は優しく、少しとぼけた性格。人間の父と竜神人の母の血を引いており、背中に白い翼を生やすことができる。兄であるフォルケンが「“竜退治の儀”を逃げた」と陰口を叩かれたため、戦いに背を向けて逃げることを何よりも嫌う。 【劇場版】幼いころに兄率いる黒竜族によって国を滅ぼされた竜族最後の王。兄への復讐のみを目的に戦っている。エスカフローネの中から現れたひとみを最初は訝しんでいたが、彼女との交流で本来の人間性を取り戻す。
メルル 声 - 大谷育江 バァンを慕う猫人の少女。一応バァンの侍女的立場にある。バァンのためなら身を挺することも厭わない。最初はひとみを疎んじていたが、次第に打ち解ける。戦災孤児で、幼さが目立つ言動の一方、大人びた側面も持っている。 【劇場版】幼少期に天涯孤独となったバァンと同じアドムの村で育ち、現在はバァンとともにアバハラキに身を寄せている。バァンの本来の優しさを知っているため今の状態を案じている。TV版と違いパンツを履いている設定である。
ゴオウ 声 - 大塚明夫 先代のファーネリア王でフォルケン、バァンの父。ヴァリエと出会い、周囲の反対を押し切り結婚。バァンが物心つく前に病死した。祖父の頃に完成したエスカフローネの搭乗者でもあった。 【劇場版】登場せず、後述する竜王がその役割を担っている。
ヴァリエ 声 - 榊原良子 バァンの母。竜神人の末裔。“運命の出会い”として、ファーネリア王ゴオウに嫁ぐ。ゴオウの死後、“竜退治の儀”において行方不明となったフォルケンを追い、竜の森で失踪。最終回の描写からは既に他界している模様。 【劇場版】既に故人で、ディランドゥの生母（ゴオウの愛人）に嫉妬して追放するなど、狭量な一面が追加された（小説で明記されている）。また、フォルケンとは実の母子関係ではなくなっている。
バルガス 声 - 玄田哲章 ファーネリア王国の侍大将。バァンとアレンの剣の師でもある。ガイア三剣豪の一人。ガイメレフに剣のみで立ち向かえるほどの力を持つ。ザイバッハ帝国軍によるファーネリア侵攻に際し、アルセイデス1体を倒すも討ち死に。漫画版ではシアンという実娘がおり、彼女はひとみやバァンの旅に同行している。
アソナ 声 - 岩田安生 ファーネリアの侍大将。専用メレフを持っている。ザイバッハ帝国軍との戦闘にて戦死。
ユリゼン 声 - 土師孝也 ファーネリアの侍大将。専用メレフを持っている。ザイバッハ帝国軍との戦闘にて戦死。
ルヴァ 声 - 中嶋聡彦 ファーネリアの侍大将。専用メレフを持っている。ザイバッハ帝国軍との戦闘にて戦死。
アストリア王国 アレン・クルゼード・シェザール 声 - 三木眞一郎 無敵と謳われるアストリア王国の騎士。地球年齢で21歳相当。ひとみの先輩の天野に瓜二つの容貌の持ち主。女性に紳士的な優男である一方、剣やガイメレフの操縦にも卓越しており、シリーズ序盤ではバァンと手合わせをして彼に勝っている。 少年時代、父親が家族を捨てて己の道を走り、その心労で母親が病死。妹のセレナも行方不明になったことで一度は盗賊業に身を落としたが、バルガスとの出会いにより改心。その後、王国で12人しかいない誉れ高き「天空の騎士」に任命される。王国の第一王女、マレーネと恋仲となり、2人の間に出来た子がシド王子である。マレーネと別れた後は辺境の砦警備の任に就き、荒くれ者の部下たちを率いることになる。部下には「お頭」と呼ばれている。 家庭を捨てた父親レオンを長年憎み続けていたが後に幻の谷で死んだ父親と再会、そこで両親が愛し合っていたことを知り和解した。 【劇場版】黒竜族と戦う組織「アバハラキ」のリーダー。仲間と打ち解けようとしないバァンを挑発しつつも、その能力を高く買っている。テレビ版の部下たちも「アバハラキ」のメンバーとして登場。
アストン・サラ・ミラーナ 声 - 飯塚雅弓（TV版）、武田亜希（劇場版） アストリア王国の第三王女。勝気な性格で、思ったことは強引に実行に移す傾向がある。アレンに好意を寄せており、ひとみとライバル的な関係になるが徐々に友人としても打ち解けていく。人の役に立ちたいと医術を学び、アレンの負傷に際して初めての手術を成功させるなど非常に勉強家な側面もある。地球年齢で15歳相当。 【劇場版】「アバハラキ」に所属する女戦士でナイフ使いと、テレビ版とは設定が大きく異なる。性格も姉御肌となっている。
エリーズ・アストン 声 - 天野由梨 アストリア王国の第二王女。物静かで実直な女性。アレンに密かに惹かれていたが、それを表に出す事はなかった。
マレーネ・アストン 声 - 稀代桜子 フレイド公国の項参照。
ガデス 声 - 大川透 アレンの副官。階級は軍曹。アレンが不在、もしくはシェラザードで出撃している時はクルゼードの指揮を執っていた。
キオ 声 - 松尾銀三 口ひげを生やし、いつも鎧を着込んでいるクルゼード隊の隊員。クルゼード内では操舵手。
テオ 声 - 中嶋聡彦 褐色の肌で短髪、茶色の鎧を着ているクルゼード隊の隊員。
リデン 声 - 上田祐司 頭にスカーフを巻いたクルゼード隊の隊員。クルゼード内では潜望鏡のようなもので外部を観測している。
オルト 声 - 檜山修之 スキンヘッドの頭に大きな傷を持つクルゼード隊の隊員。
カッツ 声 - 小野英昭 筋肉質な金髪のクルゼード隊員。細いタレ目が特徴。
バイル 声 - 室園丈裕 鼻が赤いクルゼード隊の隊員。
モグラ男 声 - 茶風林 モグラ人。森の民。元はカステーロの砦に捕らえられていたコソ泥であるが意外と博識で、なぜかアレン達と行動を共にするようになった。 【劇場版】「アバハラキ」の一員。ひとみの出現を予言したが、いんちき占い師と呼ばれている。
メイデン・ファッサ 声 - 阪脩 アストリアの豪商。ドライデンの父。アストリアの政治にも関わっている。エスカフローネを値踏みしたり、ヤモリ人を使ってひとみをさらおうとしたりと、貪欲な性質が窺える。
ドライデン・ファッサ 声 - 小杉十郎太 ミラーナの許嫁。アストリアの豪商メイデンの跡取り息子で、船団を率いてガイアを旅しながら商売していた。本業が順風満帆であるのは勿論のこと、自室は本で溢れ、学者に負けない知識を持つと自負する。飄々とした性格である。劇中では親子の絡みは描写されていない上、本人も父親を軽視している節がある。 【劇場版】鉱山都市トルシナの富豪で、「アバハラキ」のスポンサー。
番頭 声 - 亀山助清 弱気なネズミ人の老人。ドライデンの右腕だが、常に彼の金銭感覚の低さを危惧している。
レオン 声 - 土師孝也 アレンの父。しがらみを嫌い、家族をアストリアに置いて単身旅を続けていた。その旅の果てにひとみの祖母と出会う。その後、アトランティスの謎を求めて幻の谷への旅を続けていたが、同じくアトランティスの謎を追っていたアイザックことドルンカークに日誌を奪われ殺された。
エンシア アレンの母。家族を捨てたレオンを最後まで愛していた。レオンの日記が独りでに自宅に戻った所を目撃しており、同時に彼の死に勘づいた模様。アレンの妹セレナが神隠しにあった後、心労により病死。
ザイバッハ帝国 ディランドゥ・アルバタウ、セレナ・シェザール 声 - 高山みなみ ザイバッハ帝国のガイメレフ部隊、「竜撃隊」を指揮する少年。エキセントリックで残虐非道、何よりも戦いや殺しを楽しみとしており、鏡を見て陶酔することもあるナルシスト。しかし一方で、「竜撃隊」の隊員たちからは、死してなお彼を守ろうとするほどの信望を集めてもいた。その正体は、運命改変の実験のため連れ去られ、性別さえも含む姿と記憶を変えられたアレンの妹セレナである。 【劇場版】「黒竜族」の竜撃隊（騎兵部隊・メンバーはTV版と同じ）隊長。バァンたちの父である竜王の庶子でバァン、フォルケンとは異母兄弟。かつて荒野で獣同然の生活をしていたところを、竜族の血を引く手駒としてフォルケンに拾われた身。セレナとは別人になっており、性別は純然たる男性。小説版ではアルセイデスに意識を転写してバァンと戦い、戦死。
フォルケン・ラクール・デ・ファーネル 声 - 中田譲治 バァンの兄。バァンと同様ファーネリアの王子であったが、王位継承の儀式である“竜退治の儀”の途中で行方不明になった。その後、ザイバッハ帝国の軍師としてバァンの前に現れ、エスカフローネを狙う。フレイド攻略の際は、交渉において、全権を任されるほどの力を持っている。元・魔道士。 竜退治の儀で戦った竜に右腕を食いちぎられ、保護されたザイバッハ帝国において機械の義手を与えられた。 元来はバァン同様白い翼を持っていたが、いつの間にか黒く変わっていた。 本当は誰よりも世界のことを想っており、争いのない世界を作るためにドルンカークに与することを選んだ。しかし、次第にその行動に疑問を感じるようになり、やがて離反。刃を向けるが叶わず、命を落とす。 【劇場版】ガイア全土を席巻する「黒竜族」の宗主。元は竜族王家の長子だったが、継承者の条件である王の印が現れなかったため竜族の特徴である翼を捨て、自らの手で国を滅ぼした。悲しみに満ちたガイアを消し去ろうとしており、「翼の神」ひとみをガイアに呼び寄せた張本人。TV版と違い異母兄弟。
シェスタ 声 - 山口勝平 竜撃隊隊員。フレイド攻略後、エスカフローネとの戦闘において戦死。透視能力を持つ。 【劇場版】生き残り、ディランドゥと最後まで同行する。
ミゲル・ラバリエル 声 - 松野太紀 竜撃隊隊員。フレイド攻略前、アレン達に捕虜にされる。逃亡の最中、功を焦って失敗。負傷したところを、作戦の口封じのためゾンギに殺された。 【劇場版】アレンに返り討ちにされた。
ガァティ 声 - 真殿光昭 竜撃隊隊員。他の竜撃隊員とともにエスカフローネに倒される。 【劇場版】シェスタ同様、ディランドゥと同行。
ダレット 声 - 有馬克明 竜撃隊隊員。 【劇場版】ディランドゥと同行。
ナリア 声 - 天野由梨 豹人の幸運強化兵。エリヤの双子の姉。本名ナルナル（ナリアはフォルケンに与えられた名）。銀色の髪を持つ。幼い頃、人間による焼き討ちで両親を失い、エリヤと共に迫害されていたところをフォルケンに助けられた。以来、彼を慕い続けている。エリヤと共に、ザイバッハ本国での魔道士たちによる訓練を終え、フォルケンの下に配属された。専用ガイメレフ・テイリングを駆りアストリア王国を襲撃。 【劇場版】ドライデンの酒場の歌姫として登場。ストーリーには絡んでこない。
エリヤ 声 - 日高奈留美 豹人の幸運強化兵。ナリアの双子の妹。本名ベルベル（エリヤはフォルケンに与えられた名）。金色の髪を持つ。姉のナリア同様フォルケンを慕い、忠実に仕える。ナリアと共に魔道士に訓練を受けた後、フォルケンの下に配属された。専用ガイメレフ・テイリングを駆りアストリア王国を襲撃。 【劇場版】ナリア同様ドライデンの酒場の歌姫として登場。
ジャジュカ 声 - 辻谷耕史 犬人。セレナがザイバッハにさらわれてきた当時の世話役。セレナがディランドゥになってからは、竜撃隊全滅後に与えられた、ただ一人の部下として現れ、ディランドゥが唯一心を開く存在となる。 【劇場版】ディランドゥの副官を務める竜撃隊隊員。元は黒竜族に自分の里を滅ぼされた身で、フォルケンに復讐する機会をうかがっていた。
ゾンギ 声 - 塩沢兼人 まやかし人と呼ばれるカメレオン人。フォルケンの忠実な部下。特殊な変身能力によって、プラクトゥに成り代わり、フレイド公国に潜入。公国を混乱させるが、任務終了後、ミゲルを殺した咎でディランドゥによって殺される。他国に潜入していた時分、その敵国で任務にあたっていた兄を殺してしまった過去を持つ。
アデルフォス・ゲイン 声 - 銀河万丈 ディランドゥの直接の上司で、赤銅の軍を率いるザイバッハの将軍。ザイバッハ四魔将の筆頭。フレイド公国侵攻などに参加している。他国から恐れられていたことは容易に想像できる。が、アストリアと同盟国との戦闘の際、バスラム軍が使用したエナジスト爆弾によって、彼の乗る浮遊要塞は大破・着底した。アデルフォス自身は四魔将軍の中で唯一生存している。
ヘリオ 声 - 西村知道 ザイバッハ四魔将のひとつ、青銅の軍を率いる。上記エナジスト爆弾によって戦死。
ゾディア 声 - 江角英明 ザイバッハ四魔将のひとつ、黒鉄の軍を率いる。上記エナジスト爆弾によって戦死。
ゲティン 声 - 郷里大輔 ザイバッハ四魔将のひとつ、白鉄の軍を率いる。上記エナジスト爆弾によって戦死。
ドルンカーク 声 - 山内雅人 ザイバッハ帝国皇帝。元々は17〜18世紀の地球に生きていた科学者で、本名はアイザック。「人間の運命を科学的に解明したい」と、死の床に伏しても研究を望む想いが彼をガイアに転移させた。その後、貧しかったザイバッハ発展のため尽くしてきたが、大国となった今、研究への想いは再び燃え上がり、ザイバッハをも含むガイア全土を混乱させていく。過去に惑星ガイアに転移したひとみの祖母と出会っている。 モデルは万有引力を発見した実在の科学者・錬金術師のアイザック・ニュートン。
フレイド公国 シド・ザール・フレイド 声 - 高山みなみ フレイド公国の王子。登場時はアレンを英雄として単純に憧れたり、戦闘に脅えるなどの幼さを見せたが、ザイバッハとの戦の後、若きフレイド公王として大きく成長を始めた。実はマレーネ姫とアレンの間に出来た子だが、本人はその事実を知らない。
マレーネ 声 - 稀代桜子 アストリア王国の第一王女でミラーナの姉。劇中ではすでに故人で、回想シーンにしか登場しない。 アレンと愛し合っていたが政治的策略によりフレイド公国に嫁がされる。しかし、その時すでにアレンの子（＝シド王子）を身ごもっていた。結婚後フレイド公王の愛情に触れ、やがて自身も彼を慕うようになるが、病を得て夭折。死の床でフレイド公王への愛を口にした。
マハド・ダル・フレイド 声 - 仲野裕 フレイド公国の王。マレーネの夫。マレーネとシドを愛し、シドと血の繋がりがないことを知りながらも我が子として大切に育てる。厳格さと愛情深い側面を併せ持ち、アレンをも含む民衆の尊敬を集めた名君。ザイバッハ帝国との戦いで死亡。
ボリス 声 - 飯塚昭三 フレイド公国の執政官（摂政官とも）。ザイバッハとの決戦において、伝書・獅子の巻を決行、他の僧兵たちと共に国のために命を落とした。
カジャ 声 - 藤原啓治 フレイドの秘宝をフォルトナ寺院で守るゼグウ一族の長。
ゲーム版オリジナルの登場人物 天野 みづる 声 - 天野由梨 ドルンカークによってその特性から来る高い幸運偏差値を見込まれ、「幻の月」から召喚された神崎ひとみの同級生。幸運強化兵となってエスカフローネを襲うが、最終的にはひとみと和解し、一足先に光の柱によって幻の月（地球）に帰還する。
レフィーヌ 声 - 日高奈留美 ザイバッハの女戦士。ディランドゥに思いを寄せていて、彼に喜んで欲しいため、バァンを付け狙う。
劇場版オリジナルの登場人物 ソラ 声 - 飯塚雅弓（歌：シャンティ・スナイダー） フォルケンに寄り添う神秘的な少女。フォルケンの侵略により滅びた一族の生き残り。フォルケンの亡骸と共に崩壊する要塞の中に消えた。
ヌクシ 声 - 松山鷹志 自分の村を人質に黒竜軍の特殊兵にされた獣人。彼の村とアドムの村は交流があったらしく、バァンとも顔見知り。ひとみを拉致するが、バァンに阻止されたことをディランドゥに咎められ、処刑された。 小説版ではバァンと決闘の末に戦死している。
リュオン 声 - 河野健裕 劇場版初登場のディランドゥの部下。シェスタ同様生き延びた。
竜王 声 - 玄田哲章 劇場版におけるフォルケン、バァン兄弟の父。占いによりデューン（フォルケン）ではなくバァンを跡継ぎとしたことが悲劇を呼ぶ。
ガイアという世界 ガイア 大昔の地球で破滅に瀕した古代アトランティス人たちの生き残りがその“想いの力”を結集して作り上げた星。文化イメージは産業革命前後の地球。いくつもの国があり、竜や獣人を始めとした地球とは違うさまざまな生き物が息づいている。そして、浮き船やメレフなどのテクノロジーが、ガイアの人々の暮らしを支えている。
幻の月 ガイアの空に月と並んで見ることができる地球のこと。「幻の月は災いを呼ぶ」と言われ、不吉の前兆とされる。 アスガルド大陸 暗黒大陸とも呼ばれる。嵐や周辺にある浮き岩のせいか、辿り着くのは非常に難しい。幻の谷があると伝えられる。
幻の谷 竜神人が住むという。アスガルド大陸にあると伝えられていたが、実際は、異次元にあり、地球上にあるはずの滅亡した古代アトランティスの都市であった。
アトランティス ガイアではなく、地球上に存在した古代の超文明。
ガイアの国々 ファーネリア王国 山間にある侍の国。小国だが、イスパーノ製の白いガイメレフ、エスカフローネを持つ。バァン、フォルケン、メルル、そして、バルガスの故国。“侍”と呼ばれる戦士たちが国土を竜や他国から守っている。バルガスはその侍大将4人のうちの一人、バァンが王となった直後、ザイバッハ竜撃隊の奇襲により滅びた。その際バルガスたち侍大将は討ち死に、生き残った人々も散り散りとなった。この国では、王候補である王子たちには、王になるため、竜を倒してドラグエナジストを取り出し持ち帰るという“竜退治の儀”が課せられる。バァンの父で先代の王は、ゴオウ、母でその王妃はヴァリエ。
アストリア王国 南部ヨーロッパを連想させる、商業で栄える王国。ベネツィアを想起させる、水路が入り組む華やかな水の都パラスを首都に持つ。獣人が虐げられることの多いガイアだが、パラスの市場では多くの獣人が行き交い、王国の懐の深さが窺える。物語途中まではザイバッハ帝国と同盟を組んでいたが、フォルケンのパラス襲撃を受けて同盟を破棄。反ザイバッハ同盟の盟主的存在となる。 アストリアの由来はアストリアの英雄アリーアから取られた。
ザイバッハ帝国 北方に位置するロシア的な自然の厳しい軍事国家。元は酷暑と厳寒の痩せた貧しい土地であったが、ドルンカークが皇帝として君臨する現在は、錬金術（科学）による工業で財をなし、ガイア有数の軍事大国に成長した。赤銅、青銅、白鉄、黒鉄の四魔軍と魔道士集団を擁し、その軍事力を背景にガイア統一をもくろむ。が、終盤、ドルンカークの理論追求のため、進軍を許されず、その間にエナジストを用いた大量破壊兵器を投下され、軍の大半を失う。
フレイド公国 東南アジア風の雰囲気を持つ国で、仏教の僧のような風貌の兵士たちがいる宗教色のつよい国家。国土にフレイドの秘宝と呼ばれるパワースポットを持つ。パワースポットには、古代アトランティスを滅ぼした力が眠っており、何世代にも渡ってフレイドの民により守られてきた。しかしザイバッハ帝国の侵攻により王は戦死。その遺志を継いだシド王子によりザイバッハへ引き渡された。首都・ゴダシム。
バスラム共和国 ザイバッハに決戦を挑んだアストリアの同盟国の一つ。決戦の最中、勝利を焦ったバスラム所属の将のひとりが禁断の兵器であるエナジスト爆弾を投下、味方の軍もろともザイバッハ軍の大半を消滅させた。
デイダラス王国 ザイバッハに決戦を挑んだアストリアの同盟国の一つ。
チェザリオ王国 ザイバッハに決戦を挑んだアストリアの同盟国の一つ。ザイバッハとの決戦では、戦場へ先遣隊を送り込んでいる。その先遣隊と幻の月（地球）から戻ったバァンとひとみが出会い、請われて、バァンは彼らと共に戦うこととなる。
エグザルディア王国 ザイバッハに決戦を挑んだアストリアの同盟国の一つ。実は、ミラーナ姫が初登場時に着ていた服装はこの国の物である。
ガイアの人々と生き物 竜神人（りゅうじんびと） 地球からガイアに渡った古代アトランティス人たちのガイアにおける通称。背に白い翼を持つ。古代アトランティスを滅ぼした呪われた一族として忌み嫌われ、恐れられている。ガイアでもめったに出会うことはないらしい。バァンの母ヴァリエは純粋な竜神人。死期が近づくと背中の翼は白から黒に変色するという。
侍 王を含むファーネリアを守る戦士（兵士）たち。
騎士 アストリアの戦士階級を騎士と呼ぶ。
天空の騎士 アストリアの騎士、その中で、選ばれた12人のみが『天空の騎士』となり、ガイメレフ・シェラザードを与えられる。アレンもその一人。 マレーネの日誌が読みあげられるシーンで全員勢ぞろいする場面がある。
僧兵 フレイド公国を守る戦士（兵士）たち。
プラクトゥ フレイド公国の僧兵の中でも特に催眠暗示による尋問に長けた者を指す。代々のフレイドの王家の者はこのプラクトゥの言うことを聞かねばならない。
イスパーノ一族 アトランティスの民の技を受け継ぎし一族。普段は工房船とともに異次元にいる。エスカフローネを造った。彼らは、全身を覆うローブから、まるでカメラのレンズのようなものが覗いているという、変わった風貌をしている。
竜撃隊（りゅうげきたい） ディランドゥを隊長とするガイメレフ部隊。能力の高い美少年ばかりが集められている。隊員は皆ディランドゥに心酔しており、死した後も霊魂となって彼を守ろうとしたことからも、その度合いがうかがえる。 ガアティ、ダレット、シェスタ、リュオン、ディオレ（3話冒頭でそれらしき人物がディランドゥの前にひざまずいている姿勢で一瞬登場）が名前つきで登場。
魔道士 ドルンカーク直属の、運命について研究を行う科学者たち。さらって来た子供を使って人体実験を行う者や幸運強化について研究する者など、彼らによっていくつもの研究がなされている。フォルケンも元はその一人。
幸運強化兵（こううんきょうかへい） 己に有利な事象を人為的に引き起こすために、運命改変を施されたザイバッハ兵士、作中ではナリア・エリヤ姉妹のみ確認できる。そして、2人は更なる強化のため幸運血液を輸血している。
獣人 「けものびと」と読む。猫や犬などの動物に似た、皮膚を覆う体毛や尻尾などの特徴を備えた人々。多くは二本足で立ち陸上で生活しているが、水中で生活する下半身が魚の種族もいる。迫害の対象ともなっており、作中ではいわれのない理由により焼き討ちにされたり、観賞用として捕らえられたりしている。それ故か、単独の種族で小さな集落を作って生活している者も多く、獣人による国家は存在しない。
主要人物中では、メルル、ナリア・エリヤ姉妹、ジャジュカが獣人である。 猫人 メルルが登場している。
狼人 ルムを族長とする一族が登場している。遠吠えにより、遠くまで言葉を伝えることが可能である。
犬人 ジャジュカが登場している。
豹人 ナリア・エリヤ姉妹が登場している。両親は、人間たちからいわれのない襲撃を受け、不幸にも命を奪われている。
イルカ人 ひとみやバァン、ミラーナたちが繰り出したパラスのバザーで登場。ひとみがすれ違った。
鷹人 ひとみやバァン、ミラーナたちが繰り出したパラスのバザーで登場。ひとみがすれ違った。
人魚 シルフィという人魚が登場している。観賞用として捕まっていた所を、ドライデンに助けられ、ドライデンの商船の水槽に入っていた。
ヤモリ人（ヤモリびと）