日本の運転免許（にほん の うんてんめんきょ）は、日本国内において、自動車および原動機付自転車の運転を特別に認める免許のことである。日本の制度では、国家公安委員会・警察庁交通局の管理監督を受ける国家資格となっている。また、日本で最も取得者が多い国家資格でもある運転免許の履歴書の書き方を徹底解説！AT・MT・準中型の正式名称や書き方は？｜ホテル・宿泊業界情報コラム｜おもてなしHR。そのため、国内で単に「免許」と表現した場合、運転免許を指すのが一般的である。
本稿では記述を簡易にするために運転免許で許可される事以外については言及や注釈を省略している。
概要 運転免許の制度・規則については、道路交通法および下位命令により規定されており、その管理は各都道府県の公安委員会が行うが、実際の業務は法令の委任により都道府県警察が行っている。運転免許証は各都道府県公安委員会名で交付される。この点航空機や船舶運転に関する免許が国土交通省管轄になっていることとの違いがある。
道路交通法上で使われる『自動車』という用語には自動二輪や大型・小型特殊自動車も含まれる。これは自動車を「原動機で動く車両」と定義しているためである。なお、『車両』とは、「自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバス」である。明確に原動機で動く車両と定義されているため、「移動式ピクニックテーブル」（原動機で動く車両の十分条件である。）を公道で走行させた場合、議論の余地はなく明確に検挙できる（オーストラリアでは明確に自動車と区分されないため、警察は「危険だから乗らないように」と案内するにとどまっている「エンジン付き移動式ピクニックテーブル」の使用が西オーストラリアで深刻な問題に。）。
道路交通法が適用される道路において、自動車や原動機付自転車は免許を受けていない者は「運転してはならない乗り物」となっている（道路交通法第64条、無免許運転の禁止）。この条文では運転免許を受けた者に関する言及はされてない。ただし解釈としては運転免許を受けた者は「特別に運転することを許された者」という立場である。ゆえに運転免許は、行政法概念上でいう「許可」にあたる。
以降、本項においては断りない限り「運転免許」は単に「免許」と記載することがある道路交通法令でも同様の扱いであるまた、過日の法改正により道路交通法令では「牽引自動車（免許）」のようになっているが、免許証の表記はなお「けん引」「け引」「け引二」等が認められており、本項目もそれに倣う。また、表記として「引」「引二」も新設された。なお、道路交通法においても「○○自動車運転免許」の「自動車」や「運転」などの文言は、（読み替えにより）省略されて表記されているため、本項目においてもそのまま記載する。。
歴史 初の免許制度 日本で初めて自動車が走ったのは1898年（明治31年）とされているが、その5年後の1903年（日露戦争の前年）に、愛知県で日本初の自動車免許制度である「乗合自動車営業取締規則」が制定された武蔵境自動車教習所公式ページ「自動車免許はいつから必要になった？免許の歴史を徹底解説」。この制度が対象としたのは、個人の自家用自動車ではなく、当時「乗合自動車（のりあいじどうしゃ）」と呼ばれた乗り物つまり現在のバスのようなものであった。だが当時は一般庶民が「乗り合い自動車」に乗ることはなく、そもそも自動車を一度も見たことがない人々が大勢いて、当時都市部で乗り物に乗せてもらう場合は人力車が一般的で、人力以外の乗り物としては（馬車があり、その他には）路面電車が走っているような状況だった。
東京における運転免許制度の開始 1907年（明治40年）には警視庁（つまり東京府の警察）が「自動車取締規則」を施行し、東京で自家用車を運転できるのは運転免許取得者だけになった。日本における自家用車のための運転免許制度としては、この東京の制度が最初のものである。ただし、自家用車の運転者の制度といっても、実際にこの運転免許の対象となった人の数は非常に限られ、しかも会社の運転手や車掌など、仕事で運転する者に限られていて、たとえばこの運転免許の取得者の第1号は、三井財閥の三井家に馬車の御者（ぎょしゃ）（つまり馬車の運転手）として雇われていた渡辺守貞という人物であった。警視庁における自動車登録台数は、初年度にもかかわらず、わずか16台だったとされている。免許証は木製のものが交付された。
日本全国の運転免許制度の開始 運転免許制度が全国的になったのは1919年（大正8年）であり、この年に全国統一の交通法規「自動車取締令」が施行された。世界中で大ヒットしたフォード・モデルTなどの大量生産車が日本にも輸入されて普及し、それに応じてこの「自動車取締令」が施行されたのである。
1919年ころに500台ほどだった自動車の台数は、1924年（大正13年）までに2万台を超え、乗合自動車・タクシー・自家用車が道路を走るようになり県境を越えた運転が増えたことも全国統一の交通法規が求められることにつながったのである。この「自動車取締令」による運転免許は甲種と乙種に分かれていて、甲種は「どの車両でも運転できる免許」で、乙種のほうは特定自動車や特殊車両の運転に限定された免許であった。なお、当時運転免許の取得にはあらかじめ「車体検査証」を所有していることが必要で（つまり、現在のように免許取得後に自家用車を購入することはできず）、取得後は5年後ごとに再試験が行われた。 その後の歴史については、「#運転免許の区分の歴史」の節および「#旧区分」の節を参照のこと。
取得方法 運転免許を取得するには、運転免許試験場で適性試験・技能試験・学科試験を受験することが原則である。その他に指定自動車教習所（通称「公認」）へ入所し、卒業検定に合格することで、運転免許試験場での技能試験が免除され、免許取得可能となる方法もある。一般的には後者の方法で取得する者のほうが多く、原則である前者の方法がかえって特別視され、「一発試験」、「飛び込み試験」「飛び入り試験」などと呼ばれることがある。
直接受験の場合と、指定でない自動車教習所（通称「非公認」）に入所した場合は、仮免許の技能試験を運転免許試験場で受験し、路上練習を5日（1日あたり2時間以上）以上行った後、本免許の技能試験を運転免許試験場で受験する。しかし、一般的には指定自動車教習所を卒業して、技能試験免除で普通免許を取得する者がほとんどである。指定自動車教習所へ入所して普通免許を取得する場合、指定自動車教習所で仮運転免許を取得し、路上での教習、学科教習を受け、路上での卒業検定に合格した後に、住民登録のある都道府県の運転免許試験場で受験申請する天皇と皇族は、戸籍も住民登録もない（住民基本台帳法第39条、住民基本台帳法施行令第33条）が、道路交通法施行規則第17条第2項第3号に基づき（住民票以外の何らかの書類を用いて）免許申請ができる。。指定自動車教習所の卒業証明書を提出し、視力などの適性試験と学科試験に合格すれば、運転免許証が交付される。
受験資格年齢は、運転免許の区分によって異なる（詳細は下記の運転免許の区分参照）。なお、小特免許、原付免許は技能試験が課せられないが、原付免許は学科試験に合格しても講習を受けないと取得できない。小特免許には講習もないので、実車を一切運転することなく取得できる唯一の免許である。大型特殊第二種免許およびけん引第二種免許に関しては現在、教習に関する規程がないため、指定自動車教習所での教習や技能検定は行われていない。したがって、運転免許試験場での技能試験（一発試験）を受験して合格しなければ、免許は取得できない。
運転免許の区分 免許の種類 第一種運転免許（第一種免許）第二種免許が必要となる場合以外の場合において、乗用、貨物問わず運転可能。一般的に単に「免許」という場合、これを指すことが多い。 法令では「大型免許」「中型免許」「準中型免許」「普通免許」「大型特殊免許」「大型二輪免許」「普通二輪免許」「小型特殊免許」「原付免許」「牽（けん）引免許」が規定されている。第二種運転免許（第二種免許）旅客自動車（バス、タクシーなど）を旅客自動車運送事業に係る旅客を運送する目的で運転する（営業運行する）場合、および旅客自動車でなくとも運転代行業において顧客を乗車させて運送する場合に必要となる免許。なお、介護・福祉タクシー等の自家用有償旅客運送については、有償であっても認定講習を受ければ第一種免許で運転可能である自家用有償旅客運送は、特認扱いの有償旅客運送であり、旅客自動車運送事業には該当しないため、道路交通法としては第一種免許で運転可能である（運転代行は、別の規定により第二種免許を要する）。指定講習を受けた第一種免許保持者と言う要件は道路運送法令に基づく規制であり、違反すると道路運送法違反となりうる。また、旅客自動車運送事業または自家用有償旅客運送に該当しない形態で、有償で旅客を運送すると道路運送法違反となる。。 21歳以上で、大型免許・中型免許・準中型免許・普通免許・大型特殊免許のいずれかを現に受けており、これらの免許のいずれかを受けていた期間が通算して3年以上の者、または他の種類の第二種免許を受けている者でなければ受験できない（自衛官等には“2年以上”、「受験資格特例教習」修了者には"19歳以上、かつ一種免許期間通算1年以上"の特例あり道路交通法第96条第5項第1号、 道路交通法施行令第34条第3項第3号）。けん引第二種免許のみ上記の条件に加えけん引免許を現に受けている者、または他の種類の第二種免許を受けていなければ受験できない。 第二種免許を受けていれば、同一車種の第一種免許により運転できる車両を運転できる。 旅客用車両である重被牽引車を旅客自動車運送事業に係る旅客を運送する目的で牽引して運転する場合は、けん引第二種免許を受けなければならないトレーラーバスが該当する。連節バスは、車両が切り離せないと言う解釈のもと、牽引二種免許は不要とされている。。 法令では「大型第二種免許」「中型第二種免許」「普通第二種免許」「大型特殊第二種免許」「牽（けん）引第二種免許」が規定されている。なお、乗車定員において運転できる自動車の範囲が普通免許と異ならないため、準中型第二種免許は存在しない。仮運転免許（仮免許）免許を受けるため運転を練習しようとする人や、技能検定のため路上で運転するために必要となる免許。略して「仮免」とも言う。 路上での運転については、一定の免許資格要件を満たす者もしくは、教習指導員有資格者（指定自動車教習所に於いて技能教習に従事する場合に限る）の同乗、仮免許標識の掲示が必要であり、単独運転は許されない。また、あくまでも路上で運転練習するための免許であり、それ以外（買い物や送迎など）の目的として運転することは許されない。 指定自動車教習所または非公認自動車教習所の指導の下、教習員が同乗して教習車により路上走行するのが一般的であるが、これは法的要件ではない一般自家用車に仮免許標識を掲示して、一定の免許資格要件を満たす一般人が同乗して運転する事も法的には可能である。もっとも、一般車両には助手席に補助ブレーキが無いため危険性は上昇するほか、自動車任意保険の扱いも明確ではない。。 法令では「大型仮免許」「中型仮免許」「準中型仮免許」「普通仮免許」が規定されている。
免許の種別と正式名称 運転免許は通称による呼び方が多い。道路交通法84条に書かれる正しい区分と通称を記載する。記載される免許の種別は、法律条文に書かれている順番に表記している。
よく言われる「普通一種」などという表記はなく、一種免許については単に「普通免許」などとなることに注意が必要である。
+法に定める区分法に定める種別の記載法に定める略称運転免許証記載文言第一種免許大型自動車免許大型免許大型中型自動車免許中型免許中型準中型自動車免許準中型免許準中型普通自動車免許普通免許普通大型特殊自動車免許大型特殊免許大特大型自動二輪車免許大型二輪免許大自二普通自動二輪車免許普通二輪免許普自二小型特殊自動車免許小型特殊免許小特原動機付自転車免許原付免許原付牽引免許（略称なし）け引第二種免許大型自動車第二種免許大型第二種免許大二中型自動車第二種免許中型第二種免許中二普通自動車第二種免許普通第二種免許普二大型特殊自動車第二種免許大型特殊第二種免許大特二牽引第二種免許（略称なし）け引二仮免許大型自動車仮免許大型仮免許（免種毎に仮運転免許証が交付される）中型自動車仮免許中型仮免許準中型自動車仮免許準中型仮免許普通自動車仮免許普通仮免許 ただし、牽引免許及び、牽引第二種免許を両方取得した場合には運転免許の記載は「引・引二」の表記となる。
限定免許 運転可能な自動車に一定の制約を設ける限定条件について、道路交通法施行規則に明記されている車両の特性による条件を記述する道路交通法施行規則。なお、第一種免許のみを指すときは、特にそれを明記しない。
+限定条件条件を付与することのできる免許AT限定 中型免許（一種・二種・仮免、中型車（8t）限定及び準中型車（5t）限定二種を含む） 準中型免許（一種・仮免、準中型車（5t）限定を含む） 普通免許（一種・二種・仮免） 大型二輪免許 普通二輪免許（小型限定を含む）中型車（8t）限定 中型免許（一種・二種、AT限定を含む）準中型車（5t）限定 準中型免許、中型二種免許（いずれもAT限定を含む）小型限定 普通二輪免許（AT限定を含む）小型トレーラー限定 牽引免許農耕車限定 大型特殊免許 牽引免許カタピラ限定 大型特殊免許（一種・二種）自衛隊車両限定 大型免許（一種・仮免）マイクロバス限定 大型免許 このうち、中型車（8t）限定、準中型車（5t）限定、マイクロバス限定は、免許の新規取得による場合では付与することができない。
このほか、眼鏡等など個人の事情に応じた条件が付与される場合がある。
免許の受験資格 以下は道路交通法第88条・96条で定める免許の受験資格である道路交通法施行令受験資格 - 警視庁ホームページ + 区分 免許 年齢免許経歴第一種免許大型免許21歳以上受験資格特例教習修了者または自衛官は19歳以上。中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを現に有しており、いずれかを受けていた経歴が通算3年以上受験資格特例教習修了者は、経歴が通算1年以上。自衛官は経歴不要。。中型免許20歳以上準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを現に有しており、いずれかを受けていた経歴が通算2年以上。準中型免許18歳以上経歴不要普通免許18歳以上経歴不要大型特殊免許18歳以上経歴不要大型二輪免許18歳以上経歴不要普通二輪免許16歳以上経歴不要小型特殊免許16歳以上経歴不要原付免許16歳以上経歴不要牽引免許18歳以上二種免許、大型免許、中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを現に有していること。第二種免許大型第二種免許21歳以上受験資格特例教習修了者は19歳以上。大型免許、中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを現に有しており、いずれかを受けていた経歴が通算3年以上、または他の二種免許を現に有していること。中型第二種免許21歳以上普通第二種免許21歳以上大型特殊第二種免許21歳以上牽引第二種免許21歳以上牽引免許を現に有しており、かつ大型免許、中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを現に有しており、いずれかを受けていた経歴が通算3年以上であること、または他の二種免許を現に有していること。仮免許大型仮免許21歳以上経歴不要中型仮免許20歳以上経歴不要準中型仮免許17歳6か月以上経歴不要普通仮免許17歳6か月以上経歴不要
免許で運転可能な自動車等 免許の種別ごと運転可能な自動車等の種類を示す。
各免許に対応する「運転可能な自動車等」の欄に掲げる各自動車等には、750キログラム以下の車両、故障車、牽引車両と切り離すことのできない被牽引車両のいずれかを牽引する自動車等を含む。 各第一種免許に対応する「運転可能な自動車等」の欄に掲げる大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車、大型特殊自動車及び上述の1に掲げる自動車等については、旅客輸送の目的で運転する自動車等を除く。 各仮免許に対応する「運転可能な自動車等」の欄に掲げる各自動車については、全て練習の目的で運転する自動車とする。 +区分種別運転可能な自動車等第一種免許大型免許大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車中型免許中型自動車、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車準中型免許準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車普通免許普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車大型特殊免許大型特殊自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車大型二輪免許大型二輪免許、普通二輪免許、小型特殊自動車、原動機付自転車普通二輪免許普通二輪免許、小型特殊自動車、原動機付自転車小型特殊免許小型特殊自動車原付免許原動機付自転車けん引免許牽引自動車750キログラムを超える被牽引車両を牽引する自動車等であり、かつ当該免許及びけん引第二種免許以外で、現に所持している第一種・第二種免許で運転可能な自動車等（旅客輸送の目的で運転する大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車、大型特殊自動車を除く）を指す。第二種免許大型第二種免許大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車中型第二種免許中型自動車、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車普通第二種免許普通自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車大型特殊第二種免許大型特殊自動車、小型特殊自動車、原動機付自転車けん引第二種免許牽引自動車旅客輸送の目的で被牽引車両を牽引する自動車であり、かつ当該免許以外で現に有している第二種免許で運転可能な自動車及びけん引免許（一種）で運転可能な自動車等を指す。仮免許大型仮免許大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車中型仮免許中型自動車、準中型自動車、普通自動車準中型仮免許準中型自動車、普通自動車普通自動車仮免許普通自動車
運転することができない車両 免許を受けた場合でも、その免許で運転可能な自動車等について、一定の場合においては運転できないことがある。
無免許運転 「運転可能な自動車等」の欄に掲げる種類の自動車等を運転するときであっても、以下のような運転行為は禁止されている。これらの行為を行うと、無免許運転として処罰される。 旅客輸送の目的で自動車等を第一種免許で運転すること。 練習以外の目的で自動車を仮免許で運転すること。 免許条件違反 「運転可能な自動車等」の欄に掲げられている自動車を運転するときであっても、その欄に対応する免許が限定条件が付与されたものである場合において、その条件に反して自動車等を運転することはできない。運転した場合は、免許条件違反となる。 仮免許運転違反 練習の目的で自動車を仮免許で運転する場合であっても、法に定められた規則に反して運転すると仮免許運転違反となる。 大型自動車等無資格運転 以下のように、一定の要件を満たさない者は、現に有している免許で運転することが許可されている自動車の種別であっても、運転することができない場合がある。これに反して運転した場合は、大型自動車等無資格運転として処罰される。 緊急走行をする緊急車両にあたる大型自動車、中型自動車、準中型自動車を、21歳未満の者又は大型免許、中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを受けていた期間が3年未満の者が運転することはできない。 緊急走行をする緊急車両にあたる普通自動車を、大型免許、中型免許、準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかを受けていた期間が2年未満の者が運転することはできない。 緊急走行をする緊急車両にあたる大型二輪車、普通二輪車を、大型二輪免許、普通二輪免許のいずれかを受けていた期間が2年未満の者が運転することはできない。 20歳未満又の自衛官（受験資格特例教習修了者を除く）が、自衛隊車両以外の中型自動車を運転することはできない。 21歳未満の自衛官（受験資格特例教習修了者を除く）が、自衛隊車両以外の大型車自動車を運転することはできない（大型免許の自衛隊車両限定の有無に関わらない）。
免許証の様式
thumb|220px|日本のICカード運転免許証（旧区分。2007年（平成19年）6月1日以前の旧「普通」は現在「中型」（中型車は中型車（8t）に限る）と表示される。） 220px|thumb|日本のICカード運転免許証（上：旧区分、下：現区分）2007年6月2日から2017年（平成29年）3月11日における旧「普通」は現在「準中型」（準中型で運転できる準中型車は準中型車（5t）に限る）と表示される。 thumb|220px|平成の終焉を2019年（平成31年）4月30日とする政令が公布された2017年（平成29年）12月13日以降に交付された免許証でも、2019年(令和元年)5月1日以降の有効期限も「平成○○年」となっている。 氏名 ◯ ◯ ◯ ◯ 元号YY年MM月DD日生 住所◯◯◯◯◯◯◯◯◯ ◯–◯–◯交付元号YY年MM月DD日 ◯◯◯◯◯証明写真YYYY 年(元号 YY 年) MM 月 DD 日まで有効運転免許証免許の条件等番号第 ◯◯◯◯◯◯◯◯◯◯◯◯ 号二・小・原元号YY年MM月DD日+種類大型中型準中型普通大特大自二普自二小特原付大二中二普二大特二引・引二他元号YY年MM月DD日都道府県名公安委員会二種元号YY年MM月DD日
第一種免許の区分 第一種免許の種類及び受験資格年齢運転可能な車の種類大型自動車中型自動車準中型自動車普通自動車大型特殊自動車大型自動二輪車普通自動二輪車小型特殊自動車原動機付自転車大型免許21歳以上「受験資格特例教習」修了者は19歳以上自衛官は19歳以上道路交通法施行令（昭和35年10月11日政令第270号）第32条の7中型免許20歳以上「受験資格特例教習」修了者は19歳以上自衛官は19歳以上準中型免許18歳以上普通免許18歳以上大型特殊免許18歳以上大型二輪免許18歳以上普通二輪免許16歳以上小型特殊免許16歳以上原付免許16歳以上けん引免許18歳以上大型、中型、準中型、普通、大型特殊自動車のけん引自動車で、車両総重量が750kgを超える車（重被けん引車）をけん引する場合に必要。ただし、次の場合はけん引免許は不要。 車両総重量が750kg以下の車をけん引するとき。 故障車をロープ、クレーンなどでけん引するとき。 牽引車両と被牽引車両が切り離せない場合（連節バスなど）
免許の区分に関する備考 中型免許、中型第二種免許、準中型免許、普通免許、普通第二種免許、大型二輪免許、普通二輪免許には、限定なし（MT車手動によりクラッチペダルまたはクラッチレバーを操作し、ギアチェンジを行うも運転可）とAT限定があるが、大型の第一種・第二種免許ともにAT限定は存在していない。 1991年（平成3年）11月1日に普通免許及び普通第二種免許を対象にAT限定免許が導入された。 2005年（平成17年）6月1日から二輪免許にもAT限定免許が新設された。大型二輪AT限定免許では排気量650cc以下の二輪車しか運転できなかったが、2019年（令和元年）12月1日より、大型二輪免許のAT限定で運転できる大型二輪AT車の排気量の上限は無制限となった。これは2019年（令和元年）12月1日以降に新規で免許を取得した者だけではなく、既存の大型二輪免許のAT限定を保有している者も対象となる。 普通二輪免許には小型限定（125cc以下）があり、小型二輪AT限定もある。 2026年（令和8年）4月1日から中型免許・中型第二種免許・準中型免許にもAT限定が新設された。
運転免許区分の改定以前に免許を受けた者に限り交付される以下のような限定免許がある。区分改定以前に取得した免許の運転条件と同じ条件で、改定以後も運転できるようにするための措置であるため、これらの限定免許を新規に取得することはできない。 2007年6月1日までに受けた普通免許・普通第二種免許については、翌日以降、中型8トン限定免許・中型8トン限定第二種免許となる。 2007年6月2日から2017年3月11日までに受けた普通免許・普通第二種免許については、翌日以降、準中型5トン限定免許・中型5トン限定第二種免許となる（準中型については、第二種免許が存在しない）。 上記のいずれも、改定以前にAT限定で免許を受けた者は、改定以後に交付される免許もAT限定となる。 運転免許証の所有免許欄を全て埋める（俗称「フルビッター」または「フルビット」）には、原付免許または小型特殊免許から、順序に注意しながら取得する必要がある上位免許を取得すると、包含される下位免許については「その必要なし」と受験を拒否される。ただし、免許の返納などを行えば再びフルビットを目指すことは可能戦後の一時期、復員者の就職活動の便宜を図り、一車種の実技試験で全ての免許が取得できた例がある。これには戦後復興による高度経済成長で、運転手が終始不足気味であったという事情もある。。 19歳以上で取得できる自衛官の大型免許は、2007年（平成19年）6月の道路交通法改正により、自衛隊内で大型自動車免許を取得しても運転できるのは自衛隊車両（73式大型トラック、73式中型トラックなど）に限定道路交通法第85条第5項及びこれに基づく道路交通法施行令第32条の2第1項され（免許の条件に『大型は自衛隊車両に限る』と記載される）、自衛隊以外の大型車を運転することはできない。自衛隊以外の大型自動車を運転する場合は、免許経験年数3年以上で、もしくは、免許経験年数1年以上で「受験資格特例教習」受講した上で国家公安委員会の試験に合格しなければならない。
運転免許における自動車などの種類 2004年（平成16年）6月9日改正道路交通法の公布により、中型自動車免許の新設および大型・普通自動車免許の運転条件が変更され、2007年（平成19年）6月2日より新たに施行された。2015年（平成27年）6月17日改正道路交通法の公布により、準中型自動車免許の新設および大型・中型・普通自動車免許の運転条件が変更され、2017年（平成29年）3月12日に新たに施行された。その後、 2022年（令和4年）5月13日に施行された改正法では、中型・大型免許の受験資格を受験資格特例教習を受けることで普通免許取得後1年以上に短縮する規定が盛り込まれた（これにより、19歳での大型免許の取得が可能となった）。
なお、「普通」「大型」などの区分になっているが、車両のサイズは関係なく、車両の重量・最大乗車人数・最大積載量によって必要な免許が異なる。例えば、同じハイエースでも、コミューターは普通免許の最大乗車人数の10人を上回るので普通免許では運転できない。詳しくは下記参照。
なお、EU指令との対比では、貨物自動車に限り2017年法改正後の普通免許がB免許、準中型免許がC1免許、中型・大型免許がC免許に相当する。米国は州ごとに免許制度が異なる。
大型自動車
大型特殊自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車、小型特殊自動車以外の自動車で、次の条件のいずれかに該当する自動車。 車両総重量が11,000kg以上のもの 最大積載量が6,500kg以上のもの 乗車定員が30人以上のもの
なお、受験には普通免許、準中型免許、中型免許、大型特殊免許のいずれかの免許を受けていた期間が通算して3年以上（2022年5月13日からは受験資格特例教習を受けることで1年以上）あることを要する。前述の通り、従来は自衛官を除いていたが、2007年6月の道路交通法改正以降は、自衛隊内で大型免許を取得しても操縦できるのは自衛隊車両に限定され、民間の大型車を運転することはできない。
中型自動車
大型自動車、大型特殊自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車、小型特殊自動車以外の自動車で、次の条件のいずれかに該当する自動車。 車両総重量が7,500kg以上11,000kg未満のもの 最大積載量が4,500kg以上6,500kg未満のもの 乗車定員が11人以上29人以下のもの