miniatyr|400px|Norrköping i Suecia antiqua et hodierna 1714 miniatyr|400px|Alfred Rudolf Lundgrens karta över Norrköping från 1879. Norrköpings historia som stad började 1384 när orten fick sina stadsrättigheter bekräftade. Då hade människor redan bott kring Motala ströms fall under lång tid. Staden fick sin första storhetstid under 1600-talet när den holländske affärsmannen Louis de Geer slog sig ner i staden. Han grundade ett flertal industrier i staden, bland annat ett pappersbruk, ett vapenfaktori, en klädesfabrik och ett skeppsvarv. Under denna tid var staden Sveriges till folkmängden näst största stad. Under 1800-talet växte textilindustrin i Norrköping och hälften av klädestillverkningen i Sverige skedde i Norrköping. De goda tiderna varade ända fram till 1950-talet då konkurrensen från utlandet började kännas av. Konkurrensen blev för svår och 1970 fanns bara ett fåtal textilfabriker kvar. I stället flyttade flera statliga verk till staden.
Forntiden Det område där Norrköpings kommun nu breder ut sig var täckt av is under istiden, ungefär 50 000–11 000 f.Kr. Den plats där Norrköping ligger var då täckt av vatten. Så småningom sökte sig människor till trakten, och det finns fynd av enkla yxor från Smedby, Borgsmon och Hultsbruk. Längs Bråviken och Kvillingeförkastningen har man hittat ett flertal strandboplatser från stenåldern.
Det finns omfattande hällristningar från bronsåldern, för cirka 3 000 år sedan, på båda sidor om Motala ström vid Himmelstalund, Fiskeby, Ekenberg och Leonardsberg. Människorna som skapade hällristningarna antas ha haft en högtstående kultur och de var skickliga på bland annat konsthantverk. Alla hällristningar är ännu inte kartlagda. Motiven tog man från omgivningen. Många hällristningar föreställer skepp, djur, människor, vapen, fyrekriga hjul, solsymboler, fiskeredskap och djur av olika slag. På den tiden stod havsytan 15 meter högre än den gör i dag och hällristningarna låg då nästan direkt vid kanten av Strömmen. I Himmelstalund och Fiskeby finns hällristningar från bronsåldern som visar att Motala ström spelade en viktig roll redan vid den tiden. Människor har bosatt sig längs Strömmen och där haft anläggningar för att fånga lax eller ål och för att använda forsarna för att driva kvarnhjul.
Det finns många fornlämningar från järnåldern, till exempel gravfält, stensättningar och fornborgar. Vid Fiskeby har man hittat ett gravfält med mer än 500 gravar i lager på varandra. Troligtvis har platsen använts som begravningsplats från bronsåldern ända fram till vikingatid. Bråvalla slag tros ha utspelats år 750 e.Kr. på slätten norr om Norrköping, enligt historikerna Arthur Nordén och Ture Hederström. Slaget tros ha utkämpats mellan Harald Hildetand från Danmark och svearnas kung Sigurd Ring. Målet tros ha varit kungsgården Ringstad.
Medeltiden right|150px thumb|150px|Norrköpings äldsta bevarade privilegiebrev, undertecknat den 7 april 1384 av kung Albrekt av Mecklenburg. Från 1283 finns ett dokument bevarat där drottning Sofia skänker sin rätt att fiska lax i Strömmen till dominikansystrarna i Skänninge. Kvarnarna längs Strömmen ägdes både av aristokratin och klostren i Askeby, Alvastra och Vreta.Hedvall och Lindeblad (2007), s. 112–113
Både Norrköping och Söderköping anses ha fått sina namn efter väderstrecken, det vill säga köpingen i norr och köpingen i söder. Det är dock oklart angående vad det skulle vara i förhållande till, eventuellt det mellan de båda städerna liggande Tingstads socken, som är ännu äldre.
Den första bron byggdes där Strömmen passerade en djup och smal fåra där Gamlebro i dag finns, och man tror att det tidigare har legat en vikingaborg på platsen, Knäppingsborg, uppkallad efter en hövding som antas ha haft namnet Knäppe. Nära bron uppstod en marknadsplats, det nuvarande Gamla torget.
Under medeltiden fanns det två kyrkor i staden. För landsförsamlingen fanns Sankt Johannis kyrka medan Sankt Olai kyrka användes av stadsborna. De medeltida kyrkorna finns inte kvar men de låg förmodligen på samma platser som motsvarande kyrkor i dag. (Gamla Sankt Johannis kyrka, byggd 1827, är numera konserthus, Hörsalen.) Enligt en teori uppfördes båda kyrkorna under 1100-talet, enligt en annan är Sankt Johannis från tidig medeltid medan Sankt Olai byggdes senare när staden fick stadsrättigheter i början av 1300-talet. Det finns också skriftliga källor som nämner ett kapell, helgat åt Sankta Gertrud. Man vet inte var detta kapell har legat men vid Västgötegatan har hittats gravar som kan ha varit kapellets begravningsplats.Hedvall och Lindeblad (2007), s. 116–117
Av det medeltida Norrköping finns i dag inget kvar ovan jord, men rester av den medeltida staden finns bevarade i stadens kulturlager. Spår efter medeltidens fasta bebyggelse hittades för första gången under utgrävningarna i kvarteret Konstantinopel 2000. Utgrävningsresultaten visade bland annat på spår efter omfattande markberedningar och bebyggelse från 1200-talet och framåt.
Norrköping får stadsrättigheter Norrköping tros ha fått stadsrättigheter för första gången i början av 1300-talet. Det är dock oklart vem som gav dem dessa den första gången. Däremot finns ett dokument bevarat från år 1384 där kung Albrekt av Mecklenburg bekräftade stadsrättigheterna. Dokumentet är undertecknat den 7 april 1384 och förvaras numera i en dubbellåst kista i stadsarkivet.
Så här lyder en del av texten i dokumentet (språket är moderniserat):
Ringstaholm
Drottning Margareta besökte Norrköping 1404. Sveriges största jordägare, Bo Jonsson (Grip), hade avlidit, och det var dags att göra upp om arvet. En av de borgar som han ägt var Ringstaholm som låg på en holme i Motala Ström vid Fiskeby väster om staden. Margareta såg till att borgen tillföll kronan.
Ringstaholm var en av de borgar som belägrades i samband med Engelbrektsupproret under sommaren 1434. Engelbrekt Engelbrektsson anlände i spetsen för en bondehär. På borgen satt den hatade fogden Henrik Styke, som tvingades ge upp borgen. I november 1469 belägras den på nytt av bönder under ledning av bland andra Karl Knutsson (Bonde). Borgens befälhavare, Bård Munk, kapitulerade i mars 1470, och senare samma år brändes borgen.
1500-talet Kung Gustav I passerade ofta Norrköping i samband med besök på Stegeborgs slott vid Slätbaken. Kungen uppskattade staden, kanske inte minst för att där saknades katolska kloster. Han lät uppföra ett kungligt förrådsmagasin vid platsen för nuvarande Hedvigs kyrka. Kungen såg även till att konfiskera alla kyrkans fiskeplatser vid Strömmen. Stadens roll som exporthamn växte vid denna tid till följd av Östgötabergslagens växande betydelse.
thumb|Daniel Rantzau, 1529–1569 År 1567 rasade det nordiska sjuårskriget för fullt och Norrköping blev platsen för ett av slagen. Under hösten hade danskarna, ledda av Daniel Rantzau, marscherat upp genom Sverige. Efter tre veckor bröt de in i Östergötland. Efter sig lämnade de brinnande städer och byar. Den svenska armén retirerade och kom till sist att upprätta sitt läger söder om Norrköping, där man bestämde sig för att stoppa danskarna vid den bro över Motala Ström, Gamlabro, som fanns här.
Den 3 december 1567 anlände den danska armén till Norrköping. Den svenska armén hade bränt ner hela den södra delen av staden, söder om Strömmen. Strax ovanför bron, på en höjd på den norra sidan, hade man byggt ett blockhus som försvarades av skyttar och kanoner. Danskarna försökte locka svenskarna till att slåss på det öppna fältet, men de stannade kvar på sin rätt fördelaktiga position. De två arméerna sköt på varandra hela dagen tills det blev kväll. Under natten försökte en mindre del av den svenska armén sig på ett överraskningsanfall, men danskarna upptäckte det och slog tillbaka. Följande dag, den 4 december, försökte danskarna på nytt locka svenskarna till strid, men efter några timmar gav man upp, och drog söderut igen. Innan man försvann tog man med sig allt av värde i staden.
En tid därefter gjorde Erik XIV:s bröder, Johan och Karl uppror, och kungen förklarades avsatt och efterträddes av sin bror, som tog namnet Johan III. Han erbjöd alla som byggde nya stenhus i staden hela tolv skattefria år. Han ville att Norrköping skulle bli en stad med raka gator och rektangulära kvarter. År 1581 uppförde han ett slott i staden, Norrköpingshus. Det finns inga bilder på hur det såg ut, men det bör ha varit en ganska pampig byggnad med 300 fönster, två torn och portal samt vallgrav. Byggnaden låg vid nuvarande Tyska torget. Dessutom fanns en stor trädgård vid nuvarande Trädgårdsgatan.
Från 1594 var huset bostad åt Elisabet Vasa, en av Gustav Vasas döttrar. Hon var änka efter en tysk furste och hon drog in i staden med ett hov på cirka tusen personer, vilket medförde en betydande folkökning. Umgängeslivet på slottet blev både glansfullt och livligt, inte minst eftersom hela den kungliga släkten fanns på nära avstånd med hertig Karl i Nyköping, änkedrottning Gunilla på Bråborg strax utanför staden samt fler släktingar i Vadstena slott och Stegeborgs slott. Stockholms slott stod tomt sedan Johan III avlidit 1592 och då dennes efterträdare kung Sigismund var bosatt i Polen.
Under hösten 1598 anlände Sigismund med en polsk här till Sverige. De steg i land vid Stegeborg och det dröjde inte länge innan de stötte på hertig Karls trupper. Hertigens trupper hamnade i knipa och ett par hundra sårade fick föras till Norrköpingshus, som fick användas som fältlasarett. Den avgörande striden kom att stå vid Stångebro utanför Linköping.
1600-talet Hertig Johan och Johannisborg thumb|300px|Johannisborgs porttorn pryds på framsidan av en relief över Johan, hertig av Östergötland. Slottsruinen är en fast fornlämning och tillika ett byggnadsminnesmärke.
År 1604 var det dags att hålla riksdag i Norrköping. En viktig fråga var Norrköpings arvförening gällande den svenska tronföljdsordningen, där det beslutades att hertig Karl skulle utnämnas till kung och Sigismund fråntas tronen. Karls brorson Johan utnämndes till hertig av Östergötland. Han var dock ännu bara 14 år gammal. Emellertid brann Norrköpingshus bara några dagar innan mötet skulle börja.
År 1609 var hertig Johan vuxen nog att axla rollen som oberoende furste. Han satsade på Norrköping. Han ville bland annat bygga ut staden och anlägga en ny stadsdel norr om Strömmen. Han uppmuntrade dem som ville slå sig ner där, på nuvarande Saltängen, med förmåner, bland annat tolv års skattefrihet. Han lät även sända efter tyska hantverkare för att få igång en vapenindustri på Kvarnholmen, och lade därmed grunden till Holmens bruk, stadens första industri.
Den 3 maj 1613 började man bygga ett nytt slott i Norrköping på den norra sidan av Strömmen vid Saltängens vattendränkta utmarker. Slottet skulle få namnet Johannisborg, och över 700 knektar var sysselsatta med byggandet. Konstruktör var Hans Fleming som hade stor erfarenhet av slottsbyggande. År 1618 kunde hovförvaltningen flytta in. Men glädjen blev kort, ty i mars 1618 dog hertig Johan, och sex månader därefter avled hertiginnan Maria Elisabet av Sverige, och därmed var Östergötlands tid som hertigdöme över. Hertigen hade levt över sina tillgångar och efterlämnade enorma skulder till köpmän och det övriga hovet.
Staden drabbades hårt av hertigens död; hela hovförvaltningen avvecklades med all personal, alla leverantörer och all arbetskraft. Det innebar en stor motgång för staden, som nu hade omkring 2 000 invånare. Arbetet med slottet fortsatte dock, och 1639 var det dags för taktäckning. Riktigt färdigställt blev aldrig slottet, bland annat för att grundförhållandena var dåliga. Slottet var byggt på gyttjeaktig lera vilket gjorde att trappor sjönk, väggar satte sig och att det uppstod sprickor som ständigt behövde repareras.
Louis De Geer och de första industrierna